Modeling, simulation, and design of a bipedal walking robot
İki ayaklı yürüyen bir robotun modellenmesi, benzetimi ve tasarımı
- Tez No: 386779
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KORAY KADİR ŞAFAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Bu tez, TÜBİTAK destekli ?İki Ayaklı Biomimetik Yürüyen Robot? isimli Yeditepe Üniversitesi araştırma projesinin modelleme, benzetim ve tasarım bölümlerini kapsar. Tezde, 2 mafsallı en basit yürüyen mekanizmanın modellenmesi ve benzetimi, bir sentetik yürüyüş algoritmasının geliştirmesi ve dinamik bir modelde sentetik ve antropomorfik yürüyüşlerin gerçeklenmesi anlatılmıştır. Asıl amaç insan benzeri bir yürüyüş elde etmek olduğundan, robotun bilgisayar destekli tasarımı esnasında insan ölçütleri göz önüne alınmıştır. Seçilen elektrikli ve mekanik birleşenler bilgisayar destekli tasarım ortamında detaylandırıldı ve yapısal birleşenler ile montajlandı. Tasarlanan ve üretilen robotun boyu 1 metre, ağırlığı ise yaklaşık 20 kilogramdır. Düzlemsel olan robot motor yardımıyla tahrik edilen 6 adet döner eklemden oluşmaktadır. Aslına uygun robot modeli için sürtünme ve darbe modeli kullanan gerçekçi bir benzetim ortamı oluşturuldu. Aslına uygun robot modeli için parametre temelli sentetik yürüyüş algoritmasından iki farklı yürüyüş yörüngesi sentezlendi. Sentezlenen yürüyüş yörüngeleri dinamik benzetim ortamında döner eklemlere uygulandı. Simülasyon bulguları robotun insan benzeri yürüyüş için uygun olduğunu gösterdi. Böylece benzetim ortamının güvenilirliği doğrulandı.
Özet (Çeviri)
This thesis presents modeling, simulation and design studies within the scope of a Yeditepe University research project entitled ?Biomimetic Biped Walking Robot?, which is funded by TUBITAK. In the thesis, modeling and simulation of a 2-linked simplest walker, development of a synthetic gait generation algorithm and simulations of anthropomorphic and synthetic gaits on a dynamic model are presented. As the focus is to obtain human-like walking, the robot is designed to resemble human proportions in the CAD environment. Selected electrical and mechanical components are detailed and assembled with structural components. Designed and manufactured biped robot has a height of 1 m and a weight of approximately 20 kilograms. The planar biped robot has 6 actuated joints. A realistic simulation environment is created by using an impact-friction contact model and a faithful CAD model. Parameter based synthetic gaits are generated for this robot model. The trajectories are driven by joints of the robot in dynamic simulations. Results of the simulations indicate that designed robot will be able to realize stable human-like walking motion. Thus, reliability of the simulation environment is verified.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüyen robot için kontrol sistemi geliştirilmesi
Control system development for bipedal walking robot
NUMAN MERT TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Design and implementation of a biped walking algorithm for Nao humanoid robots
Nao insansı robotları için iki ayaklı yürüme algoritması dizaynı ve gerçeklenmesi
BARIŞ GÖKÇE
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
PROF. H. LEVENT AKIN
- Dört bacaklı robot tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of quadruped robot
COŞKUN AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ENGİN
- Stochastic analysis and adaptive control studies in legged systems
Bacaklı sistemlerde stokastik analiz ve adaptif kontrol çalışmaları
GÜNER DİLŞAD ER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU