Programming environment for path generation of manipulator systems of Festo AG & Co.KG and its implementation
Festo AG & Co.KG manipulatörlerinin gezingelerinin oluşturulması için programlama ortamı ve uygulaması
- Tez No: 387771
- Danışmanlar: PROF. DR. ASIF SABANOVIC
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, mekatronik sistemlerinin yörüngelerinin oluşturulması için programlama ortamı geliştirilmesi ve uygulaması sunulmaktadır. Amacımız görev düzeyinde programlama metodunu kullanarak; Festo AG & Co. KG sistemlerinde kullanılmak üzere algoritmalar ve yazılım çerçevesi geliştirmektir. Bu tezde; kullanıcı ara yüzü, farklı görevler için hareket referansının oluşturulması, otomatik yükleme ve Festo gerçek zamanlı mekatronik sistemlerinin denetleme ortamlarındaki uygulamalardan bahsedilmiştir. Yazılım; kullanıcı ara yüzü, veri işletimi ve Festo denetleme ortamındaki gerçek zamanlı uygulamalara uygun olan hareket referansı oluşturan fonksiyonlardan meydana gelmektedir. Tezin temel konusu ve katkısı; manipülatör sistemleri için referans konum ve yönelimleri oluşturan matematiksel algoritmalar ve çoklu desen-hedef yüzey tanımlaya olanak sağlayan kullanıcı ara yüzüdür. Algoritmalar ve donanım 2 boyuttaki desenlerin 3 boyutlu hedef yüzeylere işlenmesi amacıyla oluşturulmuş olup hedef yüzeyler bir dönme ekseni üzerinde simetrik bir yapıya sahip olacak şekilde ele alınmıştır. Kullanıcı ara yüzü kullanıcı tarafından tanımlanan obje ve desen bilgilerini kabul eder ve manipülatörün referans hareketini ( uç konumu ve yönelimini ) otomatik olarak üretir. Daha sonra, tüm hareketini belirleyen çıktı dosyası gerçek zamanlı uygulamalarda kullanılmak üzere sisteme yüklenir. Kullanıcı, istenilen desenleri oluşturmak için temel desenleri içeren bir kütüphaneye sahiptir. Geliştirilen donanım ağır teker üretiminde kullanılan gerçek bir sistem üzerinde test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis presents development and implementation of a programming environment for path generation of mechatronics systems. Our aim is to develop algorithms and a software framework to be used along with Festo Ag & Co. KG, industrial systems, by applying task level programming. In this thesis the user interface, the motion reference generation for different tasks and automatic uploading and execution in Festo real time mechatronics systems control environment are referred. The software consists of GUI, data management, functions that generate motion reference suitable for real time application within Festo control environment. Main focus and the contribution is the developed mathematical algorithms used for generation reference position and orientations for the manipulators and the GUI that allows multiple pattern and target definition. Algorithms and software are created for processing a 2D pattern to a 3D target object which has structure symmetric around an axis of rotation. The GUI accepts user defined object and patterns and automatically generates reference motion (tip position and orientation) for manipulator. The output files that specifies motion of overall system is then uploaded for real-time implementation. The user has a library of the primitive patterns that may be used in generating desired pattern. The developed software is tested on real system for heavy tires production.
Benzer Tezler
- Süt formüllerinin tüketim uygulamaları ve süt formüllerinin C vitamini içeriği ile pH değerleri
Başlık çevirisi yok
GÖNÜL VAROL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Besin Hijyeni ve Teknolojisiİstanbul ÜniversitesiÇocuk Gelişimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜRKAN KUTLUAY
- Doğrusal programlama ile üretim planlaması ve Malatya Şeker Fabrikasında bir uygulama
Başlık çevirisi yok
M. AKİF BAKIR
- Input-output modeling for Ankara water supply system
Ankara su temini sistemi için girdi-çıktı modellemesi
MEHMET GÜRSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DOĞAN ALTINBİLEK
- Çoklu amaçların çözümlemesinde amaç programlaması ile genelleştirilmiş ters yaklaşımı ve yem sanayiinde bir uygulama
Goal programming and generalieed inverse approaches in the multi-objective analysis and application in feed industry
HASAN BAL
- Doğrusal programlama yardımı ile işletme biriminde tarımsal mekanizasyon planlaması
Başlık çevirisi yok
HANDAN YAKUT