Döner kanatlı insansız hava araçlarının PID kontrolör kullanılarak formasyon kontrolü
Formation control of rotary wing unmanned aerial vehicles using PID control method
- Tez No: 389576
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGA EREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kırıkkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 120
Özet
Bu çalışmada çok erkinli döner kanatlı insansız hava aracı (DİHA) sistemlerinin formasyon kontrolü PID kontrol yöntemi kullanılarak sağlanmıştır. İlk olarak aynı kontrol yöntemi ile tek bir DİHA (helikopter) için bir otopilot çalışması yapılmış, helikopter simülasyonları Askıda Kalma (AK) (hover), iki noktaarası takip (İNT), kare patern (KP) yörüngeleri ile test edilmiştir. Simülasyonlar önce ideal ortamda daha sonra da rüzgar altında çalıştırılmıştır. Tek bir helikopter için tasarlanan otopilot sisteminin her iki koşul altında ve her üç patern için de çalıştığını gördükten sonra, iki adet insansız hava aracının (İHA) formasyon kontrolü lider-takipçi yaklaşımı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bu kısımda gerçekleştirilmesi gerekenler, her bir erkinin kendi içinde otonom hareketini ve iki erkinli sistemin formasyon kontrolünü sağlamaktır. Formasyon kontrolü yapabilmek için 1) Liderin belirlenen yörüngede ilerleyebilmesi 2) Takipçinin lideri ile arasındaki mesafe ve göreli konum açısını koruyabilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study the control of multi-agent rotary wing unmanned aerial vehicle systems (MRUAVS) was provided by using PID control method. First of all, an autopilot was designed for a single rotary wing unmanned aerial vehicle (RUAV) using the same control method. Helicopter simulations for a single RUAV were tested by a trajectory generator that could generate hover, two points navigation (TPN) and rectangular trajectories. Simulations were runned first in ideal environment and after that in environment with wind effect. After seeing that the autopilot was doing well under two circumstances (ideal and with wind) and for each of three paterns (hover, two points navigation and rectangular patern), the formation control of two RUAVs was performed by using the leader-follower approach. In this part, it was needed to provide 1) autonomous movement of each agent was needed to be performed 2) formation control of two agents. For formation control it was provided that 1)The leader was moving along predefined trajectories. 2) The follower had to follow the leader while keeping a desired distance and relative position angle from it.
Benzer Tezler
- Aerial package delivery via smart parachute-payload system
Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi
SİNAN ALNIPAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Döner kanatlı insansız hava araçlarının yenilikçi yaklaşımlarla otonom performansının maksimizasyonu
Maximizing the autonomous performance of rotary wing unmanned aerial vehicles with innovative approaches
ENES ÖZEN
Doktora
Türkçe
2023
Uçak MühendisliğiErciyes ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUĞRUL OKTAY
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Dört motorlu insansız hava aracının tasarımı ve kontrol yazılımı
Four unmanned aerial vehicle design and control software
TOLGA ÇATALBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankırı Karatekin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZAFER CİVELEK
- Development of RW-UAV detection model using deep learning training with a synthetic dataset
Sentetik veriseti ile derin öğrenme eğitimi kullanarak döner kanat İHA tespit modelinin geliştirilmesi
ALİ EMRE ÖZTÜRK
Doktora
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGUN ERÇELEBİ