Döner kanatlı insansız hava araçlarının PID kontrolör kullanılarak formasyon kontrolü
Formation control of rotary wing unmanned aerial vehicles using PID control method
- Tez No: 389576
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGA EREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kırıkkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada çok erkinli döner kanatlı insansız hava aracı (DİHA) sistemlerinin formasyon kontrolü PID kontrol yöntemi kullanılarak sağlanmıştır. İlk olarak aynı kontrol yöntemi ile tek bir DİHA (helikopter) için bir otopilot çalışması yapılmış, helikopter simülasyonları Askıda Kalma (AK) (hover), iki noktaarası takip (İNT), kare patern (KP) yörüngeleri ile test edilmiştir. Simülasyonlar önce ideal ortamda daha sonra da rüzgar altında çalıştırılmıştır. Tek bir helikopter için tasarlanan otopilot sisteminin her iki koşul altında ve her üç patern için de çalıştığını gördükten sonra, iki adet insansız hava aracının (İHA) formasyon kontrolü lider-takipçi yaklaşımı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bu kısımda gerçekleştirilmesi gerekenler, her bir erkinin kendi içinde otonom hareketini ve iki erkinli sistemin formasyon kontrolünü sağlamaktır. Formasyon kontrolü yapabilmek için 1) Liderin belirlenen yörüngede ilerleyebilmesi 2) Takipçinin lideri ile arasındaki mesafe ve göreli konum açısını koruyabilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study the control of multi-agent rotary wing unmanned aerial vehicle systems (MRUAVS) was provided by using PID control method. First of all, an autopilot was designed for a single rotary wing unmanned aerial vehicle (RUAV) using the same control method. Helicopter simulations for a single RUAV were tested by a trajectory generator that could generate hover, two points navigation (TPN) and rectangular trajectories. Simulations were runned first in ideal environment and after that in environment with wind effect. After seeing that the autopilot was doing well under two circumstances (ideal and with wind) and for each of three paterns (hover, two points navigation and rectangular patern), the formation control of two RUAVs was performed by using the leader-follower approach. In this part, it was needed to provide 1) autonomous movement of each agent was needed to be performed 2) formation control of two agents. For formation control it was provided that 1)The leader was moving along predefined trajectories. 2) The follower had to follow the leader while keeping a desired distance and relative position angle from it.
Benzer Tezler
- Fuzzy logic based position control system design for nano quadcopter
Nano quadkopter için bulanık mantık tabanlı pozisyon kontrol sistemi tasarımı
FETHİ CANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Testosteron dihidrotestosteron ve östrojenin benign prostat hiperplazisindeki etyolojik rolleri
The roles of testosterone, dihydrotestosterone and estradiole on the etiology of benign prostatic hyperplasia
HALUK TOKUÇOĞLU
- Karıştırıcılar ve karıştırma kabındaki akım olaylarının incelenmesi
Başlık çevirisi yok
NADİR İLTEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ÖMER SAMİH MERTBAŞ