Üç boyutlu algılayıcılardan elde edilen nokta bulutlarının bölütlenmesi
The segmentation of the point clouds obtained from the three dimensional sensors
- Tez No: 394296
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. RİFAT KURBAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Son yıllarda gelişen teknoloji ile birlikte görüntü işleme üzerine yapılan çalışmaların sayısı ve kaliteleri artmıştır. Birçok sektörde insan eli değmeden, görüntü işleme teknikleri kullanılarak makineler ile gerekli işlemler yapılmaktadır. Teknolojik gelişmeler beraberinde yeni ihtiyaçları da getirmiştir. Bundan dolayı 2B görüntü bölütleme problemlerinin yerini artık 3B nokta bulutu bölütleme problemleri almıştır. 3B nokta bulutları görüntü işleme olmaksızın makineler için bir şey ifade etmez. Bundan dolayı onların istenilen amaca uygun olarak işlenmesi ve sonrasında yorumlanması gerekir. Bu tez çalışmasının amacı, açık kaynak kodlu PCL (nokta bulutu kütüphanesi)' nin ihtiva ettiği 3B nokta bulutu bölütleme yöntemlerinin tanıtılması ve birbirleri ile farklı kriterlere göre kıyaslanmasıdır. Ayrıca bu yöntemlerin varsayılan parametre değerlerinde değişiklikler yapılarak daha iyi sonuçların elde edilmesi amaçlanmıştır. Tüm yöntemler, varsayılan parametre değerleri ve belirlenen yeni parametre değerleri ile test edilerek farklı kriterlere göre kendi içinde ve diğerleri ile kıyaslanmıştır. Gerçekleştirilen deneylerde, bölge tabanlı bölütleme yöntemlerinin bölütleme başarısının yüksek olduğu görülmüştür. Bu yöntemler, bölge büyütmeli bölütleme ve renk tabanlı bölge büyütmeli bölütleme yöntemleridir. Ayrıca küme tabanlı bölütleme yöntemi olan öklid küme çıkarımı yönteminin oldukça hızlı sonuç ürettiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In recent years, the quantity and quality of studies on image processing has increased with developing technology. The necessary procedures are performed using image processing techniques by machines in many industry. Technological developments has brought with it new needs. So 3D point cloud segmentation problems has taken the places of 2D image segmentation problems. 3D point cloud without image processing does not mean anything for machines. Therefore it must be processed according to desired purpose and reviewed following. The aim of this thesis is introduction of 3D point cloud segmentation methods that are contained by open source PCL (point cloud library) and comparison with each other according to different criteria. Furthermore it is also intended to obtain better results by variations in the default parameter values of the methods. All methods were compared with itself and each other according to different criteria by testing with the default and specified new parameter values. In the experiments conducted, region-based segmentation methods have been shown to have high segmentation success. These are region growing segmentation and color-based region growing segmentation methods. Furthermore euclidean cluster extraction method that is a cluster-based segmentation has been shown to produce results quickly.
Benzer Tezler
- Intelligent sensing for robot mapping and simultaneous human localization and activity recognition
Robot haritalama ve insanlarda eşzamanlı konum belirleme ve aktivite ayırdetme için akıllı algılama
KEREM ALTUN
Doktora
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
- Point-based matching of oblique ımages acquired from airplane and uav platforms
Uçak ve iha platformlarından elde edilen eğik görüntülerin nokta tabanlı eşleştirilmesi
SILA BAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Jeodezi ve FotogrametriHacettepe ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ ÖZGÜN OK
- Spatial 3D local descriptors for object recognition in RGB-D images
RGB-D imgelerde nesne tanıma için üç boyutlu uzamsal yerel tanımlayıcılar
KAMİL BERKER LOĞOĞLU
Doktora
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPTEKİN TEMİZEL
YRD. DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
- Algılayıcıya bağımlı yöneltme modeli ile üçlü bindirmeligörüntülerin konum doğruluğunun belirlenmesi
Georeferencing accuracy assessment of tri-stereo satellite images by sensor dependent orientation model
GÜRSU AYTEKİN
Doktora
Türkçe
2023
Jeodezi ve FotogrametriZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN TOPAN
- Otonom robotlarda nokta bulutu tabanlı çevre haritalama ve konum belirleme
Point cloud based environment mapping and localization in autonomous robots
SELYA AÇIKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİskenderun Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET GÖKÇEN