Otonom robotlarda nokta bulutu tabanlı çevre haritalama ve konum belirleme
Point cloud based environment mapping and localization in autonomous robots
- Tez No: 596797
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET GÖKÇEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İskenderun Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Mühendislik teknolojisinin gelişmesiyle beraber insanların iş gücünü her alanda en aza indirgeyen robotların kullanımı yaygınlaşmıştır. Robotların daha çok tercih edildiği alanlar uzay bilimleri, biyomedikal, makine sanayi, telekomünikasyon ve iletişim şeklinde sıralanabilir. Haritalama alanında da robotların sıkça kullanılmasının başlıca nedeni erişimin zor ve tehlikeli olduğu bölgelerde ön keşif yapılarak can güvenliğini sağlamaktır. Haritalama robotları yarı otonom veya tam otonom olmak üzere iki farklı şekilde tasarlanabilmektedir. Bir robotun otonom özelliğe sahip olabilmesi, üzerine entegre edilen algılayıcılar ve kullanılan karar verme algoritmaları ile sağlanabilmektedir. Otonom robotların işlevlerini gerçekleştirebilmeleri için bulundukları ortamı bilmeleri ya da o anda keşfetmeleri gerekmektedir. Ortamın keşfi sırasında robotun eş zamanlı olarak kendi konumunu da belirleyebilmesi gerekmektedir. Literatürde bu konu daha çok Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) problemi olarak bilinmektedir. Bu tez kapsamında tam otonom bir haritalama robotu tasarlanmıştır. Mesafe algılayıcı olarak bir lidar mesafe algılayıcı olan Lidar Lite V3 tercih edilmiştir. Lidar algılayıcılar yüksek menzilli lazer mesafe algılayıcılardır. Lidar algılayıcıdan elde edilen uzaklık verilerindeki hatalar filtreleme algoritmaları ile giderilerek üç boyutlu ortam haritası çıkarılmıştır ve otonom robotun eş zamanlı olarak bulunduğu konumu belirlemesi sağlanmıştır
Özet (Çeviri)
With the development of engineering technology, the use of robots, which minimize the labor force of people in every field, has become widespread. The areas where robots are more preferred include space science, biomedical, machine industry, telecommunications and communication. The main reason for the frequent use of robots in the mapping area is to ensure the safety of life by making a preliminary exploration in areas where access is difficult and dangerous. Mapping robots can be designed in two different ways: semi-autonomous or fully autonomous. The autonomous feature of a robot can be provided with integrated sensors and the decision-making algorithms used. Autonomous robots need to know or discover the environment they are in to perform their functions. During the discovery of the environment, the robot must be able to determine its own position simultaneously. In the literature, this issue is known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). In this thesis, a fully autonomous mapping robot was designed. Lidar Lite V3, a lidar sensor, has been chosen as a distance sensor. Lidar sensors are high-range laser distance sensors. Errors in the distance data from the Lidar sensor were eliminated by the filtering algorithms and a three-dimensional map of the environment was obtained and the autonomous robot was able to determine the location where it was located simultaneously.
Benzer Tezler
- Histogram-based sampling and multi-level global registration for 3D point clouds
3B nokta bulutları için histogram tabanlı örnekleme ve çok katmanlı global eşleştirme
OSMAN ERVAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- LiDAR odometry based 3D slam for autonomous ground vehicles
Otonom kara araçlarında LiDAR odometre tabanlı 3B EZKH
ABDULBAKİ AYBAKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Registration and map building for autonomous mobile robots using 3D LIDAR point clouds
3D LİDAR nokta bulutu kullanan otonom mobil robotlar için kayıtlama ve haritalama
BETÜL PEHLİVAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ