Generalised formulation of equations of motion of robotic chains including friction forces at the prismatic joints
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 3957
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1988
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
ÖZET ROBOT HP.MİPLRTÜRLERİN KRVRR LKLEMLERDEKI SÜRTÜNME KUVVETLERİNİ İÇEREN GENELLEŞTİRİLMİŞ ? HRREKET DENKLEMLERİ Tokuz Laie Canan Vliksek Lisans Tezi Makina Müh. Bölümü Tez Yöneticisi : Vard. Doç. Dr. Sedat Bay seç Eylül 1983, 69 sahife Bu çalışmada, kayar eklemli robot maniplatörlerinde kuru sürtünme kuvvetleri formüle edilmiştir. Sürtünme katsayısı için Hiperbolik Tanjant modeli kullanılmıştır. Formülasyonda Liverpool Polytechnic'te geliştirilmiş döner ve kayar eklemlerden oluşan üç serbestlik dereceli düzlemsel robot manipiatörlerinin matematik modeli esas alınmıştır. Bu çalışma genel manipulator modelinin bir tamamlayıcı s ı niteliğindedir. IV
Özet (Çeviri)
nBSTKHCT GENERRLISED FORMULRTION OF EQUATIONS OF MOTION OF ROBOTIC GMF5İNS INCLUDING FRICTION FORCES RT THE PRISMATIC JOINTS Tokuz Lale Canan M.S. in Mechanical Engineering Supervisor : Rssist. Prof. Or. Sedat Bayseç September 1988, 69 Pages This work is on the formulation of Coulomb friction forces occuring at the prismatic joints of robot manipulators. To model coefficient of friction, a Hyperbolic Tangent model is used. The formulation is done referring to a generalised model for 3 degrees of freedom, planar manipulators composed of prismatic and revolute joints developed at Liverpool Polytechnic and hence this ujork is a complement to the generalised manipulator model.
Benzer Tezler
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Gemi levhalarının elasto-plastik olarak incelenmesi
Elasto-plastic analysis of the ship plates
MEHMET ÇEVİK