Geri Dön

Bulanık mantık tabanlı sinirsel ağlarla robot kontrolü

Robot control with fuzzy based neural networks

PDF İndir

  1. Tez No: 397176
  2. Yazar: ZAFER ORTATEPE
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 124

Özet

Robotik sistemler, endüstride çoğunlukla yüksek hassasiyet gerektiren işlerde kullanılmaktadır. Bu yüzden, robot manipülatörlerinin üzerinde yoğun çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada iki serbestlik derecesine sahip robot kolunun PD, Anfis ve melez anahtarlamalı PD-Anfis kontrol yöntemleri kullanılarak yörünge kontrolü gerçekleştirilmiş ve performans değerlendirilmesi yapılmıştır. Robot sistemlerinin kontrolü hakkında literatürde bulunan önceki çalışmalar incelenmiş, bu çalışmaların ilgili kısımları teze özel olarak uygulanmıştır. Tasarım yapabilmek için öncelikle robotun ileri kinematik, ters kinematik ve dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Hesaplanan kinematik ve dinamik denklemler ile PD robot kontrolü gerçekleştirilmiş, daha sonra Matlab programında bulunan Anfis editörü ile farklı bir kontrolör yaklaşımı uygulanarak PD kontrolör ile Anfis kontrolör karşılaştırılmıştır. Daha sonra Anfis kontrolörün olumlu ve olumsuz yönleri kıyaslanmış ve olumsuz yönlerini yok etmek için farklı bir yaklaşım olarak melez anahtarlamalı PD-Anfis kontrolör yöntemi uygulanmış ve tüm kontrolör yöntemleri için kıyaslama yapılmıştır. Klasik PD kontrol yöntemi ile sistem sabitleri olan Kp ve Kv değerleri değişmez iken uygulanan yeni yaklaşım ile PD kontrolörün çıkışı Anfis ile eğitilip hata ve hatadaki değişim oranına göre çıkış değerinin ayarlanması sağlanmıştır. Bu sayede PD kontrolöre göre daha az hata oranına sahip ve referansı daha iyi takip edebilen çıkışlar elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Robotic systems are mainly used for works requiring high precision in the industry. For this reason, intensive studies are conducted on robot manipulators. In this study, the orbital control of the robotic arm which has two freedom degrees is conducted by using the control methods of PD, Anfis and hybrid PD-Anfis and its performance evaluation is carried out. The former studies on the control of the robotic systems existing in the literature are examined and the related parts of these studies are carried out dedicatedly to the dissertation. To be able to design, firstly the forward kinematic, inverse kinematic and dynamic equations of the robot are created. The PD robot control is executed using the calculated kinematic and dynamic equations, then the PD controller and Anfis controller are compared according to a different controller approach with the Anfis editor of Matlab software. Thereafter, the positive and negative aspects of the Anfis controller are contrasted and hybrid PD-Anfis controller method is conducted as a different approach and all controller methods are compared to eliminate the negative aspects. While the system constants Kp and Kv values remain constant with the classic PD control method, the output of PD controller is trained with Anfis with the new method and the output value is adjusted according to the error and the change rate of the error. By this way, outputs which have less error rate and which are able to follow the reference better are obtained.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    807157

    Power allocation for cooperative NOMA systems based on adaptive-neuro fuzzy inference system

    Uyarlanabilir nöro bulanık çıkarım sistemine dayalı işbirlikli NOMA sistemleri için güç tahsisi

    MELİKE NUR ÜÇBAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN

  2. Tez No

    309884

    Sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ile dört serbestlik dereceli bir robotun kontrolu

    Neuro-fuzzy based sliding mode control of a four degree of freedom robot arm

    MEHMET KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Mühendislik BilimleriSakarya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN

  3. Tez No

    313483

    Global dış satın alma için akıllı karar destek sistemi tasarımı

    Design of intelligent decision support system for global outsourcing decisions

    ASLI AKSOY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NURSEL ÖZTÜRK

  4. Tez No

    556691

    An adaptive neuro-fuzzy inference system for a location based social network

    Konum bazlı sosyal ağ için adaptif sinirsel tabanlı bulanık mantık çıkarım sistemi

    AYCAN AYYILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Yönetim Bilişim Sistemleri Bilim Dalı

    PROF. ZUHAL TANRIKULU

  5. Tez No

    181811

    Yapay sinir ağı ve bulanık mantık tabanlı algoritmalar ile uçucu organik bileşiklerin miktarsal tayini

    Quantitative determination of volatile organic compounds by using artificial neural network and fuzzy logic based algorithm

    ALİ GÜLBAĞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. FEVZULLAH TEMURTAŞ

Geri Dön