Endüstriyel robot kollarıyla 3D modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı
Simulation environment design for 3D modeling purpose with industrial robot arm
- Tez No: 397175
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 81
Özet
Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte fabrikalarda endüstriyel robotların kullanımı artmıştır. Robot teknolojilerinde yapılan yoğun çalışmalara rağmen yeterli düzeye ulaşmış değildir. Bunun sebeplerinden biri ise gerçek bir robot üzerinde proje geliştirmenin maliyetli olmasıdır. Bu noktada, benzetim yazılımlarının kullanımı önem arz etmektedir. Bu çalışmada, 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı yapılması hedeflenmiştir. Cisimlerin, 3B robotik modellemesi sürecinde önemli bir problem üzerinde araştırmalar devam etmektedir. Bu problem, robot kolunun cisim yüzeyinden veri toplayacak olan algılayıcıyı dolaştıracağı pozisyon ve yönelimlerin belirlenmesidir. Bu çalışmalar robot üzerinde çok sayıda denemeler gerektirmekte ve gerçek robot ile bu zaman alıcı ve maliyetli bir süreç oluşturmaktadır. Ayrıca, tez çalışmasının bir başka hedefi bir firma tarafından döküm parçalarındaki çapakların temizlenmesi amacıyla geliştirilen ve prototip üretimi yapılan 5 eksenli SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm ) tipi robot için yörünge planlaması, kinematik hesaplamalar ve benzetim çalışmaları yapmaktır. 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı da bu robot modeli için gerçekçi parametreler ile oluşturulmuştur. Yörünge planlaması, kartezyen uzayında robot uç noktasının doğrusal ve ara nokta üzerinden doğrusal hareketi için geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Today, the usages of industrial robots have increased with emerging technologies in the factories. Despite intensive studies on robot technology, it has not reached a satisfactory level. One reason for this is the high cost of the project development on a real robot. At this point, it is important to use the simulation software. In this study, simulation environment design for 3D modeling is planned. Researches for a problem about 3D modeling by the aim of robotic manipulators already continues. This problem is defined as the determination of the position and orientation of robot manipulator with laser profile sensor for the purpose of gathering 3D data from the object's surface. It requires a large number of experiments on the real robot. However, this development process is time-consuming and costly with real robots. In addition, another purpose of the thesis is to develop trajectory planning, kinematics calculation and simulation studies for 5 axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot which is designed and prototyped by a company for the purpose of deburring on the casting. Simulation environment design for 3D modeling has been created with realistic parameters for this robot model. Trajectory planning in Cartesian space has been developed for the tip of the robot with linear and linear movement through via point.
Benzer Tezler
- Static and dynamic analyses of composite helicoidal rods with mixed finite element method
Kompozit helisel çubukların karışık sonlu elemanlarla statik ve dinamik analizi
ÜMİT NECMETTİN ARIBAŞ
Doktora
İngilizce
2019
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET HAKKI OMURTAG
- Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
MEHMET İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Obstacles avoidance for pick-place mobile robot in production line based on image processing
Başlık çevirisi yok
ZAID MOHAMMED ABD ALI AL-ZUBAIDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
DR. ÖĞR. ÜYESİ MOHANNED AL-KHAFAJI
- Büyük ölçekli bir döküm tesisinde ergonomik risklerinreba, rula analizi ile tespit edilmesi ve robotlarla çalışmanın bu alandaki etkileri
Detecting ergonomic risks by reba, rula analysis in Alarge scale casting facility and the effects of working with robots in this AREA
GÜLŞAH KÜÇÜKSAVCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Metalurji MühendisliğiÜsküdar Üniversitesiİş Sağlığı ve Güvenliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RÜŞTÜ UÇAN