On-board visual odometry for control of micro aerial vehicles
Mikro hava araçlarının görsel etkin poz takibiyle kontrolü
- Tez No: 398040
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
İnsansız hava araçlarının otonom kontrolü, konum ve hız bilgilerinin doğru ve gerçek zamanlı olarak ölçülmesini gerektirmektedir. Bunun yanında iç ortamda gerçekleştirilen uygulamalarda, robotun çarpışmalardan kaçınarak kontrol edilebilmesi için çevrenin 3 boyutlu modeline de ihtiyaç duyulur. Bu çalışmada, insansız araç uygulamalarında kullanılmak üzere, piksel yoğunluklarından faydalanan, görsel poz kestirimi yöntemi uygulanmıştır. Bu yöntemde, iç ortamlarda çalışan insansız aracın konumu, üzerindeki kameradan elde edilen görüntülerde oluşan değişimleri takip ederek gerçek zamanlı ve artımlı olarak tahmin edilmektedir. Aracın konumunun kestirilmesinde, geleneksel yöntemlerin aksine, sahnedeki köşe, kenar ve yüzeyler gibi görsel özellikler yerine doğrudan tüm pikseller kullanılmaktadır. Doğrudan yaklaşım sayesinde, özellik tanımlama ve eşleştirme algoritmaları kullanılmadan hareket kestirimi yapılabilmektedir. Bu yüzden, sistem gerçek zamanlı uygulamalarda daha verimli olarak çalışmaktadır. Uygulamada kamera sisteminden sağlanan renk ve derinlik bilgisi kullanılmaktadır. Oluşan hatalar ise bir enerji fonksiyonu ile minimize edilmektedir. Sistemin test edilmesinde iç ortam koşullarında üretilen veri seti kullanılmış ve kamera hareket tahmini başarıyla gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Autonomous control of unmanned aerial vehicles requires fast and accurate measurements of vehicle's pose and velocity in real-time. Moreover, for indoor applications, collusion free control of robots demands knowledge of environment's 3D model. In this study, a visual odometry process based on pixel intensities is proposed for unmanned vehicle applications. In contrast to conventional methods, the proposed method does not uses visual features such as corners, edges or surfaces. In this approach, the motion estimation is obtained without using a feature descriptor or matching algorithm. Thus, the odometry system has better performance in real-time. For the real world application, camera's color and depth images are used. In order to minimize the error, an energy function has utilized. The process has been tested with an indoor dataset and pose of camera is tracked successfully.
Benzer Tezler
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- An autonomous area coverage method for endoscopic capsule robots
Endoskopik kapsül robotlarda otonom alantarama
İBRAHİM ÖMER ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SADIK FİKRET GÜRGEN
DR. MEHMET TURAN
- Vision based localization and control of UGVs using a UAV
İHA kullanarak İKA'ların bilgisayar görü tabanlı kontrolü ve lokalizasyonu
FARJAD ZAFAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception
Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi
AHMET TALHA ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Güncel görüntüye dayalı eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemlerinin farklı veri kümeleri üzerindeki performans analizi
Performance analysis of state of the art visual simultaneous localization and mapping methods on different datasets
ÖMER FARUK YANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKKI ALPARSLAN ILGIN