6x6 Stewart platform mekani̇zmasının tasarımı, benzeti̇mi̇ ve gerçekleşti̇ri̇lmesi̇
Design, simulation and perform a 6x6 degree of freedom stewart platform
- Tez No: 398853
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SATILMIŞ ÜRGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Sivil Havacılık, Civil Aviation
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 81
Özet
Seri ve paralel mekanizmalar günümüzde birçok alanda yoğun şekilde kullanılmaktadır. Paralel mekanizmaların en yaygın biçimde kullanıldığı Stewart Platformu, ilk olarak 1965'te D. Stewart tarafından uçak simülatörlerinde kullanılmak üzere yapılmıştır. Stewart platformu, biri hareketli diğeri sabit olmak üzere iki plaka arasına yerleştirilen ve uzunluğu değiştirilebilir altı kol ile oluşturulabilir. Mekanizmada kullanılan uzuv sayısına ve bağlantı şekillerine göre hareket kabiliyeti değişiklik gösterir. Bu sistem, hava aracının uzaysal hareketlerinin gerçek zamanlı olarak uygulanmasını sağlamaktadır. Paralel mekanizmalarda, hava araçlarındaki ötelenme ve dönme hareketlerinin gerçeğe yakın hassasiyette olması önemli bir husustur. Stewart Platform Mekanizması kullanımı tıp, deniz araştırmaları, uzay araştırmaları, otomobil eğitimlerinde ve birçok alanda gün geçtikçe yaygınlaşmaktadır. Paralel mekanizmalar sayesinde kullanıcılar uçakların seyir durumundaki uzaysal hareketlerini gerçek zamanlı olarak hissedebilirler. Bu çalışmada, Matlab, SimMechanics ve SolidWorks programlarının kullanımıyla 6x6 serbestlik derecesine sahip bir Stewart Platformun yazılımsal olarak ters ve düz kinematik analizi, modellenmesi, benzetimi ve gerçekleştirilmesi hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
Serial and parallel mechanisms are used extensively in many fields today. Stewart Platform which is the most widely used parallel mechanism was first intended to be used in aircraft as a simulator in 1965 by D. Stewart. Stewart platform can be made with the use of six arms with extensible length and fixed to two plates. According to the number of limbs used in the mechanism and connections, platform shows changes in mobility. This system serves spatial movement application of an aircraft as a real time. In parallel mechanisms, it is an important issue to have sensitivity close to the real conditions of shift and rotational movement of aircraft. Consequently, its use in medicine, marine, space research, automible simulator and in many other fields becomes widespread day by day. Thanks to parallel mechanisms, it will allow the users to feel, in real time, the spatial movements of a navigating aircraft. In this study, with the using programs Matlab, SimMechanics and SolidWorks, Position Controlled 6x6 Degree of Freedom Stewart Platform's inverse and forward kinematic analysis, modelling, simulation and practice is aimed.
Benzer Tezler
- Stewart platform benzetim ve eniyileme yazılımının gerçekleştirilmesi
Implementation of simulation and optimization of Stewart platform
ALPASLAN BURAK İNNER
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Sistemleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Paralel mekanizmaların çalışma uzayı analizinde kullanılan yapay sinir ağı yapısının genetik algoritmalar ile belirlenmesi
Determination of the neural network structure used in parallel mechanism?s workspace analyses by genetic algorithms
ZEYNEP EKİCİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDisiplinlerarası Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÖZKOL
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- 6x6 taktik tekerlekli askeri aracın taşıt dinamiği modellemesi ve testler ile modelin doğrulaması
Vehicle dynamics model development and verification tests of 6x6 armored combat vehi?cle
ÖZGÜR YAZAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİZAMİ AKTÜRK
- Eğitim sektöründe kariyer yönetimi uygulamalarının örgütsel performans üzerindeki etkileri: Teori ve bir araştırma
The effects of career management applications on organisational performance: Theory and a research
CEYLAN TAŞÇIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Eğitim ve ÖğretimSelçuk Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. H. SERDAR ÖGE
- 6x6 elektrikli bir aracın aktif süspansiyon sisteminin matematiksel modeli ve optimizasyonu
Mathematical model and optimization of the active suspension system of a 6x6 electric vehicle
BERK AYDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Otomotiv MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YILDIZ