Measurement and map building with omnidirectional vision system based on structured light
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 402799
- Danışmanlar: PROF. HONGHUI ZHENG
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Mobile Robot, Omnidirectional Vision, Laser Illumination, Calibration, Image Unwarping, Map Building
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Beıjıng Instıtute Of Technology
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
An omnidirectional vision has the ability to obtain larger field of view and richer information of environment than normal view vision, and has wide applications in mobile robots. Research on omnidirectional vision involves measurement, calibration, map building and localization, etc., and is a hot topic in mobile robot field. There are several challenges in omnidirectional vision, such as mapping analysis between image space and physical coordinates in 3D space, because of the severe deformation with the nonlinearity of the vision model. In this thesis, an omnidirectional vision system with laser illuminations is developed, and the calibration and imaging are investigated to achieve measurement and map building for a mobile robot. Principal of omnidirectional vision with the spherical mirror is investigated, and the general mapping relationship between image space and the laser plane is given to obtain environmental depth information. OcalibToolbox is employed for calibration of the omnidirectional vision system, and the laser plane constrain is introduced to vision model to enable vision system to measure the coordinates of a viewpoint. Image unwarping is investigated based on the omnidirectional vision system. Using the extra depth information of the vision system, an image unwarping method is presented to obtain a panoramic image. The omnidirectional vision system is applied in a mobile robot. Global map building with local depth information of the mobile robot is generated. The map data is fused with the images collected at different locations to improve map quality for mobile robot navigation.
Benzer Tezler
- Mobil robotlarda çoklu-sensör veri füzyonu teknikleri ile lokalizasyon ve harita oluşturma
Localization and map building for mobile robots using Multi-sensör data fusion techniques
LEVENT YENİLMEZ
Doktora
Türkçe
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Mobil robotlarda ultrasonik sensörler ile çevre haritalama ve navigasyon
Map building and navigation techniques for mobile robots using ultrasonic range finders
ÖZHAN KARAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Kent ölçeğinde yangın risk parametrelerinin bina ölçeğinde alınacak yangın güvenlik önlemlerine etkisi ve yangın risk haritası
The effect of fire risk parameters at urban scale on fire safety measures to be taken at building scale and fire risk map
KÜBRA DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
MimarlıkMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÖZGÜNLER
- Ankara ve Silivri depremselliği ve deprem kuvvetlerinin DBYBHY-2007 ve TBDY-2018 ile karşılaştırılması
Ankara and Silivri earthquakeship and comparison of earthquake forces with DBYBHY-2007-TBDY-2018
MUSAB AKDENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Deprem Mühendisliğiİstanbul Gelişim Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET YÜCEL ÜRÜŞAN
- An implementation of mono and stereo slam system utilizing efficient map management strategy
Etkin harita yönetim stratejisi kullanan mono ve stereo slam sistemi uygulaması
ADNAN KALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY