Measurement and map building with omnidirectional vision system based on structured light
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 402799
- Danışmanlar: PROF. HONGHUI ZHENG
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Mobile Robot, Omnidirectional Vision, Laser Illumination, Calibration, Image Unwarping, Map Building
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Beijing Institute of Technology
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 78
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
An omnidirectional vision has the ability to obtain larger field of view and richer information of environment than normal view vision, and has wide applications in mobile robots. Research on omnidirectional vision involves measurement, calibration, map building and localization, etc., and is a hot topic in mobile robot field. There are several challenges in omnidirectional vision, such as mapping analysis between image space and physical coordinates in 3D space, because of the severe deformation with the nonlinearity of the vision model. In this thesis, an omnidirectional vision system with laser illuminations is developed, and the calibration and imaging are investigated to achieve measurement and map building for a mobile robot. Principal of omnidirectional vision with the spherical mirror is investigated, and the general mapping relationship between image space and the laser plane is given to obtain environmental depth information. OcalibToolbox is employed for calibration of the omnidirectional vision system, and the laser plane constrain is introduced to vision model to enable vision system to measure the coordinates of a viewpoint. Image unwarping is investigated based on the omnidirectional vision system. Using the extra depth information of the vision system, an image unwarping method is presented to obtain a panoramic image. The omnidirectional vision system is applied in a mobile robot. Global map building with local depth information of the mobile robot is generated. The map data is fused with the images collected at different locations to improve map quality for mobile robot navigation.
Benzer Tezler
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Mobil robotlarda çoklu-sensör veri füzyonu teknikleri ile lokalizasyon ve harita oluşturma
Localization and map building for mobile robots using Multi-sensör data fusion techniques
LEVENT YENİLMEZ
Doktora
Türkçe
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- An implementation of mono and stereo slam system utilizing efficient map management strategy
Etkin harita yönetim stratejisi kullanan mono ve stereo slam sistemi uygulaması
ADNAN KALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
- Endüstri binalarında gürültünün araştırılması ve bir örneklem: Ankara'da bir preshaneye ait gürültü haritasının oluşturulması
Investigation of noise in industrial buildings and a case study: Generating a noise map of a press shop in Ankara
EZGİ DADAŞ
- Gezgin robot sistemlerinde konumlandırma ve haritalama
Localization and mapping in mobile robot systems
YUNUS ATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ