Geri Dön

Modeling and analysis of an in-line pump jet thruster for swimming robots

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 402817
  2. Yazar: MEHMET KIRMIZI
  3. Danışmanlar: PROF. FATHI GHORBEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Rice University
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 92

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

Nowadays, underwater robots play a significant role in many aspects of industry such as mine hunting, sea floor mapping, sub-sea pipeline construction and pipe surveys. Ever increasing demand on better control systems of underwater robots ignites engineers on modeling the systems for perfection. Since they are the lowest chain of the control problem, yet the most important ones. Thrusters are the most crucial parts of the underwater robot actuation. The need for maneuvering precision, for small and fast dynamic positioning, for precise motion and position control and for station keeping made developments of thruster modeling inevitable. The fundamental difficulty in modeling of a thruster is that axial flow velocity is an unmeasurable state, yet the model depends on that variable. This work addresses this difficulty. It explores the dynamics of in-line pump jet thrusters which are used for underwater robotic actuation. This work uses impeller geometry characterization, fluid flow analysis through impeller blades and through pump jet, thrust modeling and DC motor modeling. The main contribution of this work is incorporation of axial flow velocity into thruster modeling in order to resolve the unmeasurable state problem, thanks to the dynamical properties of impeller geometry and flow conditions through impeller blades.

Benzer Tezler

  1. 50 MV kurulu güçteki güneş kulesi santralinin tasarımı ve modellenmesi

    Design and modelling of solar power tower plant with nameplate capacity of 50 MW

    YUSUF KARAKAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Enerjiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Enerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVAN KARABETOĞLU

  2. Ofis binalarında uygulanabilen iklimlendirme sistemlerinin incelenmesi ve model bir ofis binasının mekanik değerlendirmesi

    Investigation of air conditioning systems applied in office buildings and mechanical analysis of a sample office building

    KURTULUŞ YASİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Makine Mühendisliğiİstanbul Arel Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DENİZ YILMAZ

  3. Mathematical model proposal and cost optimization in the creation of an emission reduction roadmap for an industrial enterprise in Turkey

    Türkiye'de bulunan bir endüstriyel işletme için emisyon azalttım yol haritasının oluşturulmasında matematiksel model önerisi ve maliyet optimizasyonu

    DENİZ CAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Enerjiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Enerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÜNER ÇOLAK

  4. Modeling and performance improvements of a pressure compensated axial piston pump

    Basınç kompanzasyonlu eksenel pistonlu bir pompanın modellenmesi ve performans iyileştirilmesi

    OKAN AYDOĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN

  5. Pompa imal eden fabrikalarda üretim planlama kontrolünde karşılaşılan sorunlar ve iyileştirme çalışması

    Evaluation of performance by operating process improvement modeling on a company with pump manufacturing

    MEHMET AKİF KARTAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET TALAT İNAN