Adaptive consensus based formation control of unmanned vehicles
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 403042
- Danışmanlar: DR. JAGANNATHAN SARANGAPANI, DR. LEVENT ACAR
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Missouri University of Science and Technology (University of Missouri-Rolla)
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 231
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
Over the past decade, the control research community has given significant attention to formation control of multiple unmanned vehicles due to a variety of commercial and defense applications. Consensus-based formation control is considered to be more robust and reliable when compared to other formation control methods due to scalability and inherent properties that enable the formation to continue even if one of the vehicles experiences a failure. In contrast to existing methods on formation control where the dynamics of the vehicles are neglected, this dissertation in the form of four papers presents consensus-based formation control of unmanned vehicles-both ground and aerial, by incorporating the vehicle dynamics. First, neural networks (NN)-based optimal adaptive consensus-based formation control over finite horizon is presented for networked mobile robots or agents in the presence of uncertain robot/agent dynamics and communication. In the second paper, a hybrid automaton is proposed to control the nonholonomic mobile robots in two discrete modes: a regulation mode and a formation keeping mode in order to overcome well-known stabilization problem. The third paper presents the design of a distributed consensus-based event-triggered formation control of networked mobile robots using NN in the presence of uncertain robot dynamics to minimize communication. All these papers assume state availability. Finally, the fourth paper extends the consensus effort by introducing the development of a novel nonlinear output feedback NN-based controller for a group of quadrotor UAVs.
Benzer Tezler
- İnsansız hava araçlarının formasyon kontrolü için yeni bir adaptif gürbüz kontrolcü tasarımı
A new adaptive robust controller design for formation control of unmanned aerial vehicles
KAAN CAN
Doktora
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
- Adaptif model öngörülü kontrolör ile konsensus kontrolü
Consensus control with adaptive model predictive control
ANIL YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- Suppression of NFIb expression by gene targeting strategies
NFIb ifadesinin gen hedefleme stratejileriyle baskılanması
İBRAHİM OGUZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Genetikİstanbul Teknik ÜniversitesiMoleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ASLI KUMBASAR
- Distributed consensus based adaptive ramp metering algorithms in freeway systems
Anayollar için dağıtık onaylaşım tabanlı uyarlamalı anayol katılım algoritmaları
HAFİZE CEREN DÜMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET AKAR
- Adaptif öğrenme tabanlı güven değeri kullanılarak blokzincirin ölçeklenmesi
Scaling blockchain by using adaptive learning based reputation value
AHMET BUĞDAY
Doktora
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN ÖZSOY
PROF. DR. HAYRİ SEVER