Control of mechanical joints that have joint clearance
Mafsal boşlukları olan mekanik eklemlerin denetimi
- Tez No: 405187
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE, YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
Mafsal boşlukları her bir mekanizmanın tüm mekanik eklemlerinde bulunan hatalardır. Dönel mafsalların boşlukları, eş merkezli olarak birbirine bağlanan iki parçanın çaplarının birbirinin aynı olmamasından kaynaklanmaktadır. Boşlukların görülme sebeplerinden bazıları üretim hataları, işleme toleransları, parçada meydana gelen aşınmalar ve malzeme deformasyonlarıdır. Bu sebepler kaçınılamaz olduklarından, tamamıyla giderilememektedirler ve tüm sistemin dinamik tepkisini olumsuz etkilemektedirler. Mafsal boşluklarının etkilerini azaltmak için birçok çalışma yapılmıştır. Şekillendirilmiş girdi yöntemi bilgisayar kontrollü sistemlerde artık titreşimleri azaltan bir yöntemdir. Bu yöntem, girdi komutunun şeklini değiştirme esasına dayalı olarak çalışmaktadır. Bu çalışmanın amacı, mafsal boşluklarının mekanizma üzerinde yarattığı istenmeyen artık titreşimler gibi negatif etkileri sönümlemek için sisteme şekillendirilmiş girdi yöntemini uygulayabilmektir. Şekillendirilmiş girdi, model bazlı bir yaklaşım olduğu için sistem modeli ile ilgili kesin bilgiye ihtaiyaç duymaktadır. Bu tezde ilk çalışma sistem modelinin ortaya çıkarılması üzerine yapılmıştır. Bunun için sistemin hem boşluk modeli olmadan hem de boşluk modelini ekleyerek onaylanması gerekmetedir. Daha sonra şekillendirilmiş girdi mafsal boşluklu model üzerinde benzetim ortamında test edilir. Benzetim ortamında kabul edilebilir sonuçlar alındıktan sonra şekillendirilmiş girdi metodu deneysel sistem üzerinde test edilir ve sistem tepkisi çeşitli girdiler için sınanır. Deneysel test sonuçlarına göre, şekillendirilmiş girdi yönteminin özellikle yüksek ivme ve jerk profillerine sahip girdiler için, mafsal boşluklarından kaynaklanan artık titreşimleri azaltmak için kullanılabileceği ortaya çıkmıştır.
Özet (Çeviri)
Joint clearance is a defect that is present in all mechanical joints in every mechanism. Joint clearances for revolute joints result from the relatively small difference between the dimensions of diameters of two concentric bodies which interrelated to each other. Manufacturing errors, tolerances, wear, and material deformation lead to joint clearances. Due to these unavoidable reasons, joint clearance is inevitable and has negative impact on the dynamic response on the whole system. There are numerous previous studies to compensate for the effects of joint clearance. A method called input shaping is used to reduce residual vibrations in computer controlled mechanical systems. This method operates by changing the shape of the input. The aim of this study is to adapt input shaping method to the controller of a mechanical joint, that have joint clearance to compensate for the negative effects of the joint clearance, especially residual vibrations. The input shaping method is a model-based approach and therefore, it requires the exact knowledge of the system model. In this thesis, the first work is carried out to identify the system model. This is accomplished in two stages for the system without joint clearance and with joint clearance. Later, the input shaping method is implemented and tested on the simulation model of the mechanical joint with joint clearance. After receiving acceptable results in simulation tests, the method is implemented on the experimental system and system response is evaluated for a variety of inputs. The experimental test results indicated that the input shaping method applied to the controller of a mechanical joint with joint clearance makes the system free of residual vibrations especially for the inputs with relatively higher acceleration and jerk profiles.
Benzer Tezler
- Mühendislik malzemelerinin sert lehimlenebilme karakteristikleri
Başlık çevirisi yok
MEHMET BÜLENT ÖZTURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKaynak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELMA AKKURT
- Segmanlar
Piston rings
ÖMER YEŞİLADA
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HİKMET KOCABAŞ
- Gravity compensation of a 2R1T mechanism with remote center of motion for minimally invasive transnasal surgery applications
Minimal invaziv transnazal cerrahi uygulamalarıiçin uzak hareket merkezli 2R1T mekanizmasının yerçekimi dengelenmesi
ATAOL BEHRAM ALDANMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE SEÇİL ARTEM
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Üç serbestlik dereceli bir koordinat ölçüm cihanının tasarım ve imalatı
DesiGN and manufacture of a three dimensional coordinate measurement machine
ÖMÜR BAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Kaya kütlesindeki süreksizliklerin pürüzlülük ölçümleri için objektif yöntemlerin geliştirilmesi
Development of objective methods for measuring roughness of discontinuity surfaces in rock mass
İBRAHİM EMRE ÖNSEL
Doktora
Türkçe
2014
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CÜNEYT ATİLLA ÖZTÜRK