Sayısal sinyal işlemci kullanarak scara robot denetimi
Controlling of scara robot with digital signal processor
- Tez No: 405953
- Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ALLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Gerçek Zamanlı Denetim, Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Real Time Control
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli Serpent 1 SCARA Robotu, gerçek zamanlı olarak denetlenmiştir. Bu kontrol çalışmasında, tasarım ve yazılım ortamı olarak MATLAB&Simulink programı kullanılmış olup, denetim programı bu ortamda blok şema halinde oluşturulmuştur. Veri kaydı, grafik çizimi işlemlerinin tamamı MATLAB&Simulink ortamında, gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. PID denetleyici ve Dalga Genlik Modülasyonu yöntemi sırasıyla kontrolünde ve DC Servo Motorların sürülmesinde kullanılmıştır. Ziegler ve Nichols yöntemi kullanılarak PID'nin sabit katsayıları bulunmasında kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, 4 DOF Serpent 1 SCARA Robot has been controlled as reel time. In this controller study, MATLAB&Simulink program was used as a design and software media in which control program was built as bloc diagram. All of the work which are controlling, saving datas, drawing graphs has been done in the MATLAB&Simulink media as reel time. PID controller and Puls With Modulation were used in control action and driving DC Servomotors respectively. Ziegler ve Nichols method have been used to find the constant coefficient of the PID.
Benzer Tezler
- Digital signal processor based control of a DC servo motor using the long range predictive control algorithm
Sayısal sinyal işlemci kullanarak bir DC servo motorun uzun mesafeli öngörülü denetimi
BİLTOR ULUÇAY
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. OKYAY KAYNAK
- Design and implementation of a DSP based controller for brushless DC motors
Sayısal sinyal işlemcili bir fırçasız motor denetleyici tasarımı ve uygulanması
ARMAĞAN ERGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiDOÇ. DR. ÖMER MORGÜL
- Design and implementation of a digital signal processor system using field programmable gate arrays
Dışarıdan programlanabilen kapı dizileri kullanarak sayısal sinyal işlemci sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi
GÖKHAN GÜLTOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT AŞKAR
- Sürekli mıknatıslı senkron motorun sonlu elemanlar yönteminde incelenmesi ve sayısal sinyal işlemci tabanlı hız kontrolü
Investigation of permanent magnet synchronous motor in the finite element method and digital signal processor based speed control
ENVER KIZILASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTunceli ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ OMAÇ
- Yeni bir anahtarlı relüktans motorun tasarımı ve akım kontrolü
Design of a new switched reluctance motor and its current control
ZEKİ OMAÇ
Doktora
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN KÜRÜM