Geri Dön

Sayısal sinyal işlemci kullanarak scara robot denetimi

Controlling of scara robot with digital signal processor

  1. Tez No: 405953
  2. Yazar: YENER ÇELİKBAĞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ALLİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Gerçek Zamanlı Denetim, Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Real Time Control
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli Serpent 1 SCARA Robotu, gerçek zamanlı olarak denetlenmiştir. Bu kontrol çalışmasında, tasarım ve yazılım ortamı olarak MATLAB&Simulink programı kullanılmış olup, denetim programı bu ortamda blok şema halinde oluşturulmuştur. Veri kaydı, grafik çizimi işlemlerinin tamamı MATLAB&Simulink ortamında, gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. PID denetleyici ve Dalga Genlik Modülasyonu yöntemi sırasıyla kontrolünde ve DC Servo Motorların sürülmesinde kullanılmıştır. Ziegler ve Nichols yöntemi kullanılarak PID'nin sabit katsayıları bulunmasında kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, 4 DOF Serpent 1 SCARA Robot has been controlled as reel time. In this controller study, MATLAB&Simulink program was used as a design and software media in which control program was built as bloc diagram. All of the work which are controlling, saving datas, drawing graphs has been done in the MATLAB&Simulink media as reel time. PID controller and Puls With Modulation were used in control action and driving DC Servomotors respectively. Ziegler ve Nichols method have been used to find the constant coefficient of the PID.

Benzer Tezler

  1. Digital signal processor based control of a DC servo motor using the long range predictive control algorithm

    Sayısal sinyal işlemci kullanarak bir DC servo motorun uzun mesafeli öngörülü denetimi

    BİLTOR ULUÇAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    PROF.DR. OKYAY KAYNAK

  2. Design and implementation of a DSP based controller for brushless DC motors

    Sayısal sinyal işlemcili bir fırçasız motor denetleyici tasarımı ve uygulanması

    ARMAĞAN ERGÜN

  3. Design and implementation of a digital signal processor system using field programmable gate arrays

    Dışarıdan programlanabilen kapı dizileri kullanarak sayısal sinyal işlemci sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    GÖKHAN GÜLTOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT AŞKAR

  4. Sürekli mıknatıslı senkron motorun sonlu elemanlar yönteminde incelenmesi ve sayısal sinyal işlemci tabanlı hız kontrolü

    Investigation of permanent magnet synchronous motor in the finite element method and digital signal processor based speed control

    ENVER KIZILASLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTunceli Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ZEKİ OMAÇ

  5. Yeni bir anahtarlı relüktans motorun tasarımı ve akım kontrolü

    Design of a new switched reluctance motor and its current control

    ZEKİ OMAÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN KÜRÜM