Geri Dön

Sayısal sinyal işlemci kullanarak scara robot denetimi

Controlling of scara robot with digital signal processor

PDF İndir

  1. Tez No: 405953
  2. Yazar: YENER ÇELİKBAĞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ALLİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Gerçek Zamanlı Denetim, Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Real Time Control
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli Serpent 1 SCARA Robotu, gerçek zamanlı olarak denetlenmiştir. Bu kontrol çalışmasında, tasarım ve yazılım ortamı olarak MATLAB&Simulink programı kullanılmış olup, denetim programı bu ortamda blok şema halinde oluşturulmuştur. Veri kaydı, grafik çizimi işlemlerinin tamamı MATLAB&Simulink ortamında, gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. PID denetleyici ve Dalga Genlik Modülasyonu yöntemi sırasıyla kontrolünde ve DC Servo Motorların sürülmesinde kullanılmıştır. Ziegler ve Nichols yöntemi kullanılarak PID'nin sabit katsayıları bulunmasında kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, 4 DOF Serpent 1 SCARA Robot has been controlled as reel time. In this controller study, MATLAB&Simulink program was used as a design and software media in which control program was built as bloc diagram. All of the work which are controlling, saving datas, drawing graphs has been done in the MATLAB&Simulink media as reel time. PID controller and Puls With Modulation were used in control action and driving DC Servomotors respectively. Ziegler ve Nichols method have been used to find the constant coefficient of the PID.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    47516

    Digital signal processor based control of a DC servo motor using the long range predictive control algorithm

    Sayısal sinyal işlemci kullanarak bir DC servo motorun uzun mesafeli öngörülü denetimi

    BİLTOR ULUÇAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    PROF.DR. OKYAY KAYNAK

  2. Tez No

    82615

    Design and implementation of a digital signal processor system using field programmable gate arrays

    Dışarıdan programlanabilen kapı dizileri kullanarak sayısal sinyal işlemci sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    GÖKHAN GÜLTOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT AŞKAR

  3. Tez No

    50460

    Design and implementation of a DSP based controller for brushless DC motors

    Sayısal sinyal işlemcili bir fırçasız motor denetleyici tasarımı ve uygulanması

    ARMAĞAN ERGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    DOÇ. DR. ÖMER MORGÜL

  4. Tez No

    75861

    Implementation of differential relay by using digital signal processor

    Sayısal işaret işlemci kullanılarak differansiyel röle uygulaması

    CENGİZ ÇAKIR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NEVZAT ÖZAY

  5. Tez No

    139431

    A Digital signal processing based instrument for real-time classification of pulmonary sounds

    Gerçek zamanda çalışan digital signal processing tabanlı solunum sesleri sınıflandırıcı

    SAMEER ALSMADİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Tıbbi BiyolojiBoğaziçi Üniversitesi

    Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YASEMİN KAHYA

Geri Dön