Dört rotorlu bir insansız hava aracının kesir dereceli denetleyici ile kontrolü
Control of an quadrotor unmanned aerial vehicle with a fractional order controller
- Tez No: 405979
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SİNEM KAHVECİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Sivil Havacılık, Electrical and Electronics Engineering, Civil Aviation
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Bu çalışmada, dört rotorlu, olduğu yerden dikey kalkış/iniş yapabilen, quadrotor tipi bir insansız hava aracı klasik PID ve kesir dereceli PID denetleyicileri kullanılarak kontrol edilmiştir. Kesir dereceli PID denetleyicisi, klasik PID denetleyicisinde bulunan Kp, Ki ve Kd parametrelerine ek olarak, 𝜆 ve 𝜇 parametrelerine de sahiptir. Bu parametrelerin belirlenmesinde sezgisel optimizasyon yöntemlerinden olan Genetik Algoritma ve Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılmıştır. Sezgisel yöntemleri ile minimum yapılmaya çalışılan farklı amaç fonksiyon kriterleri için kesir dereceli PID ile klasik PID denetleyicilerinin performansları kıyaslanmıştır. ITSE kriterinin ve parçacık sürü optimizasyonu yönteminin kesir dereceli PID denetleyicilerde daha iyi sonuç verdiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, four-rotors quadrotor (quadrocopter) type unmanned aerial vehicle with the capability of vertical take-off/landing (VTOL) is controlled by both classical PID and fractional order PID controllers. In addition to classical PID controller parameters Kp, Ki and Kd, fractional order PID controllers have also 𝜆 and 𝜇 parameters. Heuristic optimization tools genetic algorithm and particle swarm optimization are used to determine these five different parameters. Fractional order PID and classical PID controllers are compared in terms of the objective function criteria values which are tried to be minimized by using heuristic optimization methods. Observations showed that using ITSE criteria and particle swarm optimization in fractional order PID controllers give best results.
Benzer Tezler
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi, gauss gürültüsü ve parametre belirsizliği altında lyapunov tabanlı ve geri adımlamalı kontrolcü tasarımı
Modeling of a quadrotor unmanned aerial vehicle, lyapunov based and backstepping controller design under gaussian noise and parameter uncertainty
MEHMET KARAHAN
Doktora
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Composite prototyping and vision based hierarchical control of a quad tilt-wing UAV
Dört rotorlu döner-kanat mekanizmasına sahip bir insansız hava aracının kompozit prototip üretimi ve görüntü tabanlı hiyerarşik kontrolü
EFE SIRIMOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism
Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü
KAAN TAHA ÖNER
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Havacılık MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ