Geri Dön

Dört rotorlu bir insansız hava aracının kesir dereceli denetleyici ile kontrolü

Control of an quadrotor unmanned aerial vehicle with a fractional order controller

  1. Tez No: 405979
  2. Yazar: HASAN SARİBAŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SİNEM KAHVECİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Sivil Havacılık, Electrical and Electronics Engineering, Civil Aviation
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Anadolu Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

Bu çalışmada, dört rotorlu, olduğu yerden dikey kalkış/iniş yapabilen, quadrotor tipi bir insansız hava aracı klasik PID ve kesir dereceli PID denetleyicileri kullanılarak kontrol edilmiştir. Kesir dereceli PID denetleyicisi, klasik PID denetleyicisinde bulunan Kp, Ki ve Kd parametrelerine ek olarak, 𝜆 ve 𝜇 parametrelerine de sahiptir. Bu parametrelerin belirlenmesinde sezgisel optimizasyon yöntemlerinden olan Genetik Algoritma ve Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılmıştır. Sezgisel yöntemleri ile minimum yapılmaya çalışılan farklı amaç fonksiyon kriterleri için kesir dereceli PID ile klasik PID denetleyicilerinin performansları kıyaslanmıştır. ITSE kriterinin ve parçacık sürü optimizasyonu yönteminin kesir dereceli PID denetleyicilerde daha iyi sonuç verdiği gözlenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, four-rotors quadrotor (quadrocopter) type unmanned aerial vehicle with the capability of vertical take-off/landing (VTOL) is controlled by both classical PID and fractional order PID controllers. In addition to classical PID controller parameters Kp, Ki and Kd, fractional order PID controllers have also 𝜆 and 𝜇 parameters. Heuristic optimization tools genetic algorithm and particle swarm optimization are used to determine these five different parameters. Fractional order PID and classical PID controllers are compared in terms of the objective function criteria values which are tried to be minimized by using heuristic optimization methods. Observations showed that using ITSE criteria and particle swarm optimization in fractional order PID controllers give best results.

Benzer Tezler

  1. A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations

    Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları

    BURAK YÜKSEK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN

  2. Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi, gauss gürültüsü ve parametre belirsizliği altında lyapunov tabanlı ve geri adımlamalı kontrolcü tasarımı

    Modeling of a quadrotor unmanned aerial vehicle, lyapunov based and backstepping controller design under gaussian noise and parameter uncertainty

    MEHMET KARAHAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU

  3. Composite prototyping and vision based hierarchical control of a quad tilt-wing UAV

    Dört rotorlu döner-kanat mekanizmasına sahip bir insansız hava aracının kompozit prototip üretimi ve görüntü tabanlı hiyerarşik kontrolü

    EFE SIRIMOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL

  4. Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism

    Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü

    KAAN TAHA ÖNER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Havacılık MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL

  5. Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi

    Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control

    ZEHRA CEREN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ