Human-aware robot navigation using the social force model
Sosyal kuvvet modeli kullanılarak insan-farkında robot navigasyonu sağlanması
- Tez No: 409258
- Danışmanlar: PROF. DR. HÜSEYİN LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 113
Özet
Otonom robotların insanlara ait yaşam alanlarında görevlendirilmesi hedefi, uzun soluklu bir tutku olmakla birlikte, günümüzde gerçekleşmeye - evvele kıyasla - çok daha yakındır. Robot navigasyonunda karşılaşılan temel sorunların birçoğu, bu alanda yapılan yoğun çalışmalar sonucu çözülmüştür. Literatürde, hareketli robotların hiçbir yere çarpmadan hedeflerine ulaşmalarını sağlayacak birçok navigasyon yöntemi bulunmaktadır. Bununla birlikte, İnsan-Robot Etkileşimi (İRE) çalışmaları, hareketli robotların çarpışmasızlık açısından güvenli olmalarının yanında, hareketlerinin insanlar tarafından anlaşılabilir olmasının da gerekli olduğunu ortaya koymaktadır. Hareketli robotların hareketlerindeki anlaşılırlık, onların insan nezdinde kabul görme oranını artıracaktır. Bu sayede, biz insanlar, gündelik hayattaki robot varlığını içselleştirmeye başlayacağız. İnsan-farkında navigasyon, eski navigasyon yöntemlerinin bu doğrultudaki eksikliklerine atfen ortaya çıkmıştır. Sosyal Kuvvet Modeli, ilk olarak, yayaların hareketlerini matematiksel olarak ifade etmek amacıyla ortaya atılmıştır. Bu yaklaşım, tur rehberi olarak görev alacak robotumuzun üzerinde çalışmasını planladığımız, insan-farkında navigasyon modülünü geliştirmek için kullanılmıştır. Bu model, yapay potansiyel alanlar ailesinin bir üyesidir; doğası itibariyle, robot navigasyonunda yerel patika planlayıcı olarak kullanılmaya uygundur. Çalışmada, söz konusu model sunulmakta ve onun temel patika planlama algoritmalarından farkları anlatılmıştır. Yaklaşımın, yerel patika planlayıcı olarak programlanış detayları aktarılmakta ve benzetim ortamında, sosyal olarak kabul edilebilirliği daha yüksek navigasyon üreten algoritmamızın işleyişi gösterilmektedir.
Özet (Çeviri)
Today, the long-lived dream of employing autonomous mobile robots in human environments is more close to coming into reality than ever. Most of the fundamental navigation problems are solved due to an extensive research on the field of mobile robotics. Today, there are many navigation strategies that enable robots to navigate through their surrounding environments in a collision-free manner. However, Human-Robot Interaction (HRI), suggests that, in addition to being safe, navigation of a robot must be understandable to humans, as well. Comprehensibility of the movements of a robot increases its acceptance among humans. This way, it is believed by many that, we will begin to internalize the presence of mobile robots in our daily lives. The concept of human-aware navigation refers to these shortcomings of the previous methods in this direction. Social Force Model was proposed to describe the motion of the pedestrians. We use this approach to develop a human-aware navigation module for our tour-guide robot. This model is a variant of a large-family, so-called artificial potential fields. The nature of the model makes it a good candidate for local path planning. In this work, we present the model and the differences of it from fundamental path planning algorithms. We explain the implementation of the model as a local path planner and show on simulated environment that a more socially-acceptable motion may be achieved using this model.
Benzer Tezler
- İstanbul-Paşaköy-B.Bakkalköy arası enerji nakil hattı kamulaştırma bilgi sistemi pilot çalışması
Başlık çevirisi yok
NURAY BAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GONCA COŞKUN
- Mobil robotlarda Markov konumlama tabanlı navigasyon
Navigation in mobile robots based on Markov localization
MUSTAFA TANIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Dynamic environment aware autonomous mobile robot navigation
Dinamik ortamda otonom mobil robot navigasyonu
MUSTAFA BURAK DİLAVER
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKAN USLU
- Design and development of novel obstacle avoidance algorithms using the fully autonomous wheelchair platform
Tam otonom tekerlekli sandalye platformu kullanarak yenilikçi engelden kaçınma algoritmalarının tasarımı ve geliştirilmesi
HOSEIN HOUSHYARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- An intelligent bim-based automated progress monitoring system using self-navigating robots for data acquisition
Veri toplamak için otonom yöngüdümlü robot kullanan yapı bilgi modellemesi tabanlı akıllı bir otomatik ilerleme takip sistemi
MUHAMMAD USMAN HASSAN
Doktora
İngilizce
2018
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ASLI AKÇAMETE GÜNGÖR