Geri Dön

Human-aware robot navigation using the social force model

Sosyal kuvvet modeli kullanılarak insan-farkında robot navigasyonu sağlanması

  1. Tez No: 409258
  2. Yazar: YİĞİT YILDIRIM
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HÜSEYİN LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 113

Özet

Otonom robotların insanlara ait yaşam alanlarında görevlendirilmesi hedefi, uzun soluklu bir tutku olmakla birlikte, günümüzde gerçekleşmeye - evvele kıyasla - çok daha yakındır. Robot navigasyonunda karşılaşılan temel sorunların birçoğu, bu alanda yapılan yoğun çalışmalar sonucu çözülmüştür. Literatürde, hareketli robotların hiçbir yere çarpmadan hedeflerine ulaşmalarını sağlayacak birçok navigasyon yöntemi bulunmaktadır. Bununla birlikte, İnsan-Robot Etkileşimi (İRE) çalışmaları, hareketli robotların çarpışmasızlık açısından güvenli olmalarının yanında, hareketlerinin insanlar tarafından anlaşılabilir olmasının da gerekli olduğunu ortaya koymaktadır. Hareketli robotların hareketlerindeki anlaşılırlık, onların insan nezdinde kabul görme oranını artıracaktır. Bu sayede, biz insanlar, gündelik hayattaki robot varlığını içselleştirmeye başlayacağız. İnsan-farkında navigasyon, eski navigasyon yöntemlerinin bu doğrultudaki eksikliklerine atfen ortaya çıkmıştır. Sosyal Kuvvet Modeli, ilk olarak, yayaların hareketlerini matematiksel olarak ifade etmek amacıyla ortaya atılmıştır. Bu yaklaşım, tur rehberi olarak görev alacak robotumuzun üzerinde çalışmasını planladığımız, insan-farkında navigasyon modülünü geliştirmek için kullanılmıştır. Bu model, yapay potansiyel alanlar ailesinin bir üyesidir; doğası itibariyle, robot navigasyonunda yerel patika planlayıcı olarak kullanılmaya uygundur. Çalışmada, söz konusu model sunulmakta ve onun temel patika planlama algoritmalarından farkları anlatılmıştır. Yaklaşımın, yerel patika planlayıcı olarak programlanış detayları aktarılmakta ve benzetim ortamında, sosyal olarak kabul edilebilirliği daha yüksek navigasyon üreten algoritmamızın işleyişi gösterilmektedir.

Özet (Çeviri)

Today, the long-lived dream of employing autonomous mobile robots in human environments is more close to coming into reality than ever. Most of the fundamental navigation problems are solved due to an extensive research on the field of mobile robotics. Today, there are many navigation strategies that enable robots to navigate through their surrounding environments in a collision-free manner. However, Human-Robot Interaction (HRI), suggests that, in addition to being safe, navigation of a robot must be understandable to humans, as well. Comprehensibility of the movements of a robot increases its acceptance among humans. This way, it is believed by many that, we will begin to internalize the presence of mobile robots in our daily lives. The concept of human-aware navigation refers to these shortcomings of the previous methods in this direction. Social Force Model was proposed to describe the motion of the pedestrians. We use this approach to develop a human-aware navigation module for our tour-guide robot. This model is a variant of a large-family, so-called artificial potential fields. The nature of the model makes it a good candidate for local path planning. In this work, we present the model and the differences of it from fundamental path planning algorithms. We explain the implementation of the model as a local path planner and show on simulated environment that a more socially-acceptable motion may be achieved using this model.

Benzer Tezler

  1. İstanbul-Paşaköy-B.Bakkalköy arası enerji nakil hattı kamulaştırma bilgi sistemi pilot çalışması

    Başlık çevirisi yok

    NURAY BAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GONCA COŞKUN

  2. Mobil robotlarda Markov konumlama tabanlı navigasyon

    Navigation in mobile robots based on Markov localization

    MUSTAFA TANIŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Dynamic environment aware autonomous mobile robot navigation

    Dinamik ortamda otonom mobil robot navigasyonu

    MUSTAFA BURAK DİLAVER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKAN USLU

  4. Design and development of novel obstacle avoidance algorithms using the fully autonomous wheelchair platform

    Tam otonom tekerlekli sandalye platformu kullanarak yenilikçi engelden kaçınma algoritmalarının tasarımı ve geliştirilmesi

    HOSEIN HOUSHYARI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER

  5. An intelligent bim-based automated progress monitoring system using self-navigating robots for data acquisition

    Veri toplamak için otonom yöngüdümlü robot kullanan yapı bilgi modellemesi tabanlı akıllı bir otomatik ilerleme takip sistemi

    MUHAMMAD USMAN HASSAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ASLI AKÇAMETE GÜNGÖR