Bariyer Lyapunov fonksiyon tabanlı kısıtlı geriadımlama kontrol
Barrier Lyapunov function based constrained backstepping control
- Tez No: 410051
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SELAMİ BEYHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Tez çalışmasında, doğrusal olmayan sistemlerin kısıtlı geriadımlama kontrolü üzerine çalışmalar yapılmıştır. Kısıtlı geriadımlama kontrolün amacı, referans değişimlerindeki büyük olan izleme hatasını küçültmek ve hızlandırmak olup, bu doğrultuda istenilen sonuçlar elde edilmiştir. İlk olarak literatürde tanıtılan; bariyer Lyapunov fonksiyon (BLF) tabanlı kısıtlı geriadımlama kontrol, karesel Lyapunov fonksiyon (QLF) tabanlı geriadımlama kontrol ve BLF tabanlı üç aşama anahtarlamalı kısıtlı geriadımlama kontrol metotları; ilk defa hem benzetim ortamında hem de gerçek zamanlı olarak tek-giriş tek-çıkış (SISO) kararsız top-kiriş sistemine uygulanmıştır. İkinci olarak literatürde yer almayan ve bu tez çalışması kapsamında gerçekleştirilen kısıtlı geriadımlama kontrol metotları çok-giriş çok-çıkış (MIMO) iki-rotorlu helikopter sistemine uyarlanmıştır ve benzetim sonuçları elde edilmiştir. Tez çalışmasında elde edilen izleme sonuçları, mutlak hataların toplamı performansı ve izleme hatalarının şekilleri ile karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, studies were made on the constrained backstepping control of nonlinear systems. The purpose on the constrained backstepping control which is great in reference changes to reduce the tracking error and speed up, accordingly desired results were obtained. Firstly introduced in the literature; barrier Lyapunov function (BLF) based constrained backstepping control, quadratic Lyapunov function (QLF) based backstepping control and BLF based three stage switching controlled constrained backstepping control methods; the first time in the literature is applied to single input-single output (SISO) unstable ball-beam system in simulation and in real time. Secondly, the constrained control methods which are not included in the literature as a method performed within this thesis are adapted to multi input-multi output (MIMO) twin-rotor helicopter system and simulation results were obtained. The tracking results obtained in the thesis are compared the sum of absolute error performance and with the shapes of the tracking error.
Benzer Tezler
- Low observability based on motion planning for aircraft
Uçaklarda hareket planlamasına dayalı düşük görünürlük
MUSTAFA DEMİR
Doktora
İngilizce
2026
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Gemiler için COLREG ile uyumlu otonom çatışmadan kaçınma çalışması
COLREG compatible autonomous ship collision avoidance study
HASAN UĞURLU
Doktora
Türkçe
2023
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL ÇİÇEK
- Özdeğerlerin minimizasyonu problemlerinde iç nokta yöntemlerinin uygulanması
Application of interior point methods in minimization problems of eigenvalues
BİRGÜL AKSOY
Doktora
Türkçe
2022
MatematikEskişehir Teknik ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TANER BÜYÜKKÖROĞLU
- Constraint control of robotic manipulators
Robot manipülatörlerin kısıt kontrolü
SAMET GÜL
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Yönlendirilmiş doku rejenerasyonu tekniği kullanılarak farklı iki bariyer membranın uzun dönem klinik olarak değerlendirilmesi ve SEM'nda incelenmesi
Long-term clinical and SEM evaluation of the different barrier membranes by using GTR technique
DİDEM AKKOR
Doktora
Türkçe
1999
Diş HekimliğiAnkara ÜniversitesiPeriodontoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. NEJAT ARPAK