Geri Dön

Design and control of a compliant rotary actuator

Esnek döner eyleyici tasarımı ve kontrolü

  1. Tez No: 410567
  2. Yazar: KERİM DENİZ KAYA
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Bu tez kapsamında bir seri elastik eylecinin tasarımı, üretimi ve kontrolü yapılmıştır. Seri elastik eyleyicinin mekanik tasarımı, bilgisayar destekli mühendislik araçları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Eyleyicinin elastik elemanlarının uygun malzeme ve boyut özellikleri sonlu elemanlar analizi yapılarak belirlenmiştir. Elastik elemanların yay katsayısı ve sönümleme sabiti değerleri deneysel olarak kiriş darbe dayanımı testi ile tespit edilmiştir. DC motor, dişli kutusu, iç sönümlemeli elastik elemanlar ve yükün temsil ettiği bir durum uzay modeli oluşturulmuştur. Seri elastik eyleyiciyinin kontrolü, bir durum geri besleme kontrolcüsü kullanılarak simülasyon ortamında ve bir oransal kontrolcü kullanılarak gerçek zamanlı deneylerle yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, a series elastic actuator has been designed, manufactured and controlled. Mechanical design of series elastic actuator has been carried out via computer aided engineering tools. In order to determine the appropriate material and size of the elastic components of the actuator, finite element analysis has been made. The real spring coefficient and the structural damping values of elastic components are determined experimentally from the impulse response of the beam. The state space model that represents the DC motor with gearbox, elastic coupling with internal damping and load was found. The state feedback control and the real time proportional control is implemented to control the series elastic actuator.

Benzer Tezler

  1. Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneği donanım ve kontrol algoritmalarının tasarımı

    Design of test bench of for a quadrotor flight machine hardware and implemention of its control algorithms

    SEDAT KURTOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

  3. Mars helikopterinin matematiksel modellenmesi, simülasyonu ve kontrolcü performans karşılaştırması

    Mathematical modeling, simulation and controller performance comparison of mars helicopter

    FURKAN SEYREKBASAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU

  4. Esnek mekanizmaların tasarlanması ve kontrolü

    Design and control of compliant mechanisms

    AYŞE TEKEŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET SALIH DOKUZ

  5. Esnek paralel kol mekanizmasının kontrolü

    Control of compliant parallel arm mechanism

    AYŞE TEKEŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ

    Y.DOÇ.DR. ÜMİT SÖNMEZ