Dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneği donanım ve kontrol algoritmalarının tasarımı
Design of test bench of for a quadrotor flight machine hardware and implemention of its control algorithms
- Tez No: 238656
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Denetim sistemleri, Control systems
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneğinin donanımaltyapısının gerçeklenmesi ve bu sistemin PC de yine bu çalışma ile tasarlanmışkontrol yazılımı ile kontrol edilebilmesi ve gömülü yazılım ile ayrık PD kullanaraksistemin kontrolü ve sonuçların Matlab Simulink modeli ile karşılaştırılmasıamaçlanmıştır. Donanım esas olarak dört tane fırçasız motor, bir adet iki eksenlieğim sensörü, bir adet dönel kodlayıcı, bir adet doğrusal kodlayıcı, bir adet TexasDSC mikro denetleyici deney kartı, bir adet USB seri çevirici, bir adet 12 V 40 Ampgüç kaynağından oluşturulmuştur. İşlemci Code Composer arayüzü ve C compilerkullanılarak programlanmış, PC kontrol yazılımı ise Microsoft Visual Studioarabirimi ve Microsoft firmasının Ansi C++ ile uyumlu dili C++/CLI kullanılaraktasarlanmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis reviews the design of a test bench for a Quadrotor flight machinehardware and implementation of its control algorithms. In the thesis PD controlalgorithm is used to control the Quadrotor flight machine and designed a PCsoftware, which can take the results of PD control and real time visualize internalchanges of the system. The system hardware is built using four brushless motor, andone inclonometer, one rotary encoder, one linear encoder, one a DSC test board ofTexas Instrument, which contains a single F28335 DSC chip and one USB serialconverter, one 12V 40 amp power source. For embedded software, DSP CodeComposer IDE and its C compiler is used. For PC software Microsoft Visual Studioide and Microsoft?s latest ansi C++ compliant C++/CLI language is used.
Benzer Tezler
- Interfacing simulink/matlab with V-REP for analysis and control synthesis of a quadrotor
Dört rotorlu hava aracı analizi ve kontrolcü sentezi için simulink/matlab ve V-REP entegrasyonu
JAVİD KHALİLOV
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Incremental nonlinear dynamic inversion based trajectory tracking controller for an agile quadrotor
Çevik bir döner kanat hava aracı artımlı doğrusal olmayan dinamik ters çevirme tabanlı yörünge izleme denetleyicisi
EMRE SALDIRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ
- Çok kısa mesafeli otonom uçuşlar için bir başlangıç deney seti
A beginning experimental set for very short distance autonomous flights
EZGİ KEMANECİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
- Design and implementation of model predictive trajectory tracking controller for a quadcopter
Dört pervaneli insansız hava aracı için yörünge takip eden model öngörülü kontrolcü tasarımı ve uygulaması
KÜBRA HİLAL SALMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ
- Design, fabrication, and soft impact modeling and simulation of a collision-resilient foldable micro quadcopter
Çarpışmaya dayanıklı, mikro ve dört pervaneli helikopter robotların tasarımı, üretimi, yumuşak darbe modellemesi ve simülasyonu
AMIRALI ABAZARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ONUR ÖZCAN