Geri Dön

Dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneği donanım ve kontrol algoritmalarının tasarımı

Design of test bench of for a quadrotor flight machine hardware and implemention of its control algorithms

  1. Tez No: 238656
  2. Yazar: SEDAT KURTOĞLU
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 81

Özet

Bu çalışmada dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneğinin donanımaltyapısının gerçeklenmesi ve bu sistemin PC de yine bu çalışma ile tasarlanmışkontrol yazılımı ile kontrol edilebilmesi ve gömülü yazılım ile ayrık PD kullanaraksistemin kontrolü ve sonuçların Matlab Simulink modeli ile karşılaştırılmasıamaçlanmıştır. Donanım esas olarak dört tane fırçasız motor, bir adet iki eksenlieğim sensörü, bir adet dönel kodlayıcı, bir adet doğrusal kodlayıcı, bir adet TexasDSC mikro denetleyici deney kartı, bir adet USB seri çevirici, bir adet 12 V 40 Ampgüç kaynağından oluşturulmuştur. İşlemci Code Composer arayüzü ve C compilerkullanılarak programlanmış, PC kontrol yazılımı ise Microsoft Visual Studioarabirimi ve Microsoft firmasının Ansi C++ ile uyumlu dili C++/CLI kullanılaraktasarlanmıştır.

Özet (Çeviri)

This thesis reviews the design of a test bench for a Quadrotor flight machinehardware and implementation of its control algorithms. In the thesis PD controlalgorithm is used to control the Quadrotor flight machine and designed a PCsoftware, which can take the results of PD control and real time visualize internalchanges of the system. The system hardware is built using four brushless motor, andone inclonometer, one rotary encoder, one linear encoder, one a DSC test board ofTexas Instrument, which contains a single F28335 DSC chip and one USB serialconverter, one 12V 40 amp power source. For embedded software, DSP CodeComposer IDE and its C compiler is used. For PC software Microsoft Visual Studioide and Microsoft?s latest ansi C++ compliant C++/CLI language is used.

Benzer Tezler

  1. Çok kısa mesafeli otonom uçuşlar için bir başlangıç deney seti

    A beginning experimental set for very short distance autonomous flights

    EZGİ KEMANECİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ

  2. Interfacing simulink/matlab with V-REP for analysis and control synthesis of a quadrotor

    Dört rotorlu hava aracı analizi ve kontrolcü sentezi için simulink/matlab ve V-REP entegrasyonu

    JAVİD KHALİLOV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY

  3. Incremental nonlinear dynamic inversion based trajectory tracking controller for an agile quadrotor

    Çevik bir döner kanat hava aracı artımlı doğrusal olmayan dinamik ters çevirme tabanlı yörünge izleme denetleyicisi

    EMRE SALDIRAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ

  4. Design and implementation of model predictive trajectory tracking controller for a quadcopter

    Dört pervaneli insansız hava aracı için yörünge takip eden model öngörülü kontrolcü tasarımı ve uygulaması

    KÜBRA HİLAL SALMAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ

  5. Effects of active landing gear on the attitude dynamics of a quadrotor

    Aktif iniş takımının dört pervaneli hava aracı dinamiği üzerindeki etkileri

    MEHMET YILDIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN

    YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU