Modeling and active steering control of articulated vehicles with multi-axle semi-trailers
Çekici ve çok akslı yarı treyler kombinasyonlarının modellenmesi ve aktif yönlendirme kontrolü
- Tez No: 416454
- Danışmanlar: PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 134
Özet
Bu çalışmanın temel amacı çekici ve çok akslı yarı treyler kombinasyonlarında kullanılmak üzere bir aktif yönlendirme kontrol yönteminin geliştirilmesidir. Aktif kontrol stratejisinin hem düşük hem de yüksek hızlarda etkin olması öngörülmüştür. Bu amaçla çekici ve çok akslı yarı treyler kombinasyonları için beş serbestlik dereceli dinamik bir dönme/yalpa modeli geliştirilmiştir. Doğrusal olmayan dinamik model, çekici ve yarı treylerin performansını test etmek amacıyla, MATLAB ortamında oluşturulmuştur. Aktif yönlendirme kontrol sisteminin tasarımında ise doğrusallaştırılmış dinamik model kullanılmıştır. Yeni bir kontrol stratejisi olarak Yanal İvme Karakteristiği İzleme (YİKİ) kontrolcüsü geliştirilmiştir. Bu yöntemdeki temel fikir, treylerin yanal ivmesinin çekicinin yanal ivme karakteristiğini takip etmeye çalışmasıdır. Literatürde bulunan klasik ve göreceli olarak yeni kontrol stratejileri uygulanarak standartlaştırılmış test sonuçları elde edilmiştir. Önerilen kontrol stratejisi kullanılarak elde edilen sonuçlar, literatürdeki diğer belli başlı aktif yönlendirme kontrol yöntemleriyle kıyaslanmıştır. Kontrolcü tasarımında Doğrusal Kuadratik Regülatör (DKR) yöntemi uygulanmıştır. Elde edilen simülasyon sonuçları, düşük ve yüksek hız performansları beraberce değerlendirildiğinde, önerilen kontrol stratejisinin mevcut stratejilerden daha başarılı olduğunu göstermektedir.
Özet (Çeviri)
The main goal of this study is the design of an active trailer steering (ATS) control strategy for articulated heavy vehicles (AHV). The control strategy should be effective both at low and high forward speeds. A 5 DOF yaw/roll dynamic model of a tractor and multi-axle semi-trailer combination is developed. The nonlinear vehicle model is implemented on MATLAB platform. A linearized version of the AHV model is used in the design of active trailer steering controller. A new control strategy, Lateral Acceleration Characteristic Following (LACF) Controller, in which the trailing unit tries to follow the lateral acceleration characteristics of the towing unit is proposed. The performance of a number of existing classical and more recent control strategies are obtained for standardized test conditions. The results from the proposed control strategy are compared with those of the existing active steering control strategies. Linear Quadratic Regulator (LQR) technique is used throughout the thesis. Simulation results obtained via MATLAB® show that the proposed control strategy is more successful than the existing strategies when evaluated on the basis of combined low and high speed performance.
Benzer Tezler
- Modeling, simulation, and active control of tractor-semitrailer combinations
Çekici-yarıtreyler kombinasyonlarının modellenmesi, simülasyonu ve aktif kontrolü
SİNA ALAMDARİ MİLANİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY
- Collision avoidance and crash mitigation via intelligent steering intervention
Aktı̇f dı̇reksı̇yon müdahalesı̇ ı̇le kaza önlenmesı̇ ve çarpışma etkı̇sı̇nı̇n azaltılması
HASAN ŞAHİN
Doktora
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- Sliding mode disturbance observer and adaptive optimal control allocation method for stability control of road vehicles
Yol taşıtları stabilite kontrolü için kayma kipli bozucu gözleyici ve uyarlamalı optimal kontrol atama metodu
MURAT DEMİRCİ
Doktora
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- LPV modeling and robust control of yaw and roll modes of road vehicles
Yol taşıtlarının DPD modellenmesi ve kayma ve devrilme kiplerinin dayanıklı denetimi
SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
Doktora
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
PROF. DR. GÜNAY ANLAŞ
- Fonksiyonel güvenlik kapsamında elektrik motoru takviyeli direksiyon sisteminin model tabanlı yazılımının geliştirilmesi
Model-based software development of electric motor assisted steering system within the scope of functional safety
CENGİZ AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN TAHA ŞEN