Geri Dön

Modeling and active steering control of articulated vehicles with multi-axle semi-trailers

Çekici ve çok akslı yarı treyler kombinasyonlarının modellenmesi ve aktif yönlendirme kontrolü

  1. Tez No: 416454
  2. Yazar: MECİD UĞUR DİLBEROĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 134

Özet

Bu çalışmanın temel amacı çekici ve çok akslı yarı treyler kombinasyonlarında kullanılmak üzere bir aktif yönlendirme kontrol yönteminin geliştirilmesidir. Aktif kontrol stratejisinin hem düşük hem de yüksek hızlarda etkin olması öngörülmüştür. Bu amaçla çekici ve çok akslı yarı treyler kombinasyonları için beş serbestlik dereceli dinamik bir dönme/yalpa modeli geliştirilmiştir. Doğrusal olmayan dinamik model, çekici ve yarı treylerin performansını test etmek amacıyla, MATLAB ortamında oluşturulmuştur. Aktif yönlendirme kontrol sisteminin tasarımında ise doğrusallaştırılmış dinamik model kullanılmıştır. Yeni bir kontrol stratejisi olarak Yanal İvme Karakteristiği İzleme (YİKİ) kontrolcüsü geliştirilmiştir. Bu yöntemdeki temel fikir, treylerin yanal ivmesinin çekicinin yanal ivme karakteristiğini takip etmeye çalışmasıdır. Literatürde bulunan klasik ve göreceli olarak yeni kontrol stratejileri uygulanarak standartlaştırılmış test sonuçları elde edilmiştir. Önerilen kontrol stratejisi kullanılarak elde edilen sonuçlar, literatürdeki diğer belli başlı aktif yönlendirme kontrol yöntemleriyle kıyaslanmıştır. Kontrolcü tasarımında Doğrusal Kuadratik Regülatör (DKR) yöntemi uygulanmıştır. Elde edilen simülasyon sonuçları, düşük ve yüksek hız performansları beraberce değerlendirildiğinde, önerilen kontrol stratejisinin mevcut stratejilerden daha başarılı olduğunu göstermektedir.

Özet (Çeviri)

The main goal of this study is the design of an active trailer steering (ATS) control strategy for articulated heavy vehicles (AHV). The control strategy should be effective both at low and high forward speeds. A 5 DOF yaw/roll dynamic model of a tractor and multi-axle semi-trailer combination is developed. The nonlinear vehicle model is implemented on MATLAB platform. A linearized version of the AHV model is used in the design of active trailer steering controller. A new control strategy, Lateral Acceleration Characteristic Following (LACF) Controller, in which the trailing unit tries to follow the lateral acceleration characteristics of the towing unit is proposed. The performance of a number of existing classical and more recent control strategies are obtained for standardized test conditions. The results from the proposed control strategy are compared with those of the existing active steering control strategies. Linear Quadratic Regulator (LQR) technique is used throughout the thesis. Simulation results obtained via MATLAB® show that the proposed control strategy is more successful than the existing strategies when evaluated on the basis of combined low and high speed performance.

Benzer Tezler

  1. Modeling, simulation, and active control of tractor-semitrailer combinations

    Çekici-yarıtreyler kombinasyonlarının modellenmesi, simülasyonu ve aktif kontrolü

    SİNA ALAMDARİ MİLANİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY

  2. Collision avoidance and crash mitigation via intelligent steering intervention

    Aktı̇f dı̇reksı̇yon müdahalesı̇ ı̇le kaza önlenmesı̇ ve çarpışma etkı̇sı̇nı̇n azaltılması

    HASAN ŞAHİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGEN AKALIN

  3. Sliding mode disturbance observer and adaptive optimal control allocation method for stability control of road vehicles

    Yol taşıtları stabilite kontrolü için kayma kipli bozucu gözleyici ve uyarlamalı optimal kontrol atama metodu

    MURAT DEMİRCİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  4. LPV modeling and robust control of yaw and roll modes of road vehicles

    Yol taşıtlarının DPD modellenmesi ve kayma ve devrilme kiplerinin dayanıklı denetimi

    SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE

    PROF. DR. GÜNAY ANLAŞ

  5. Fonksiyonel güvenlik kapsamında elektrik motoru takviyeli direksiyon sisteminin model tabanlı yazılımının geliştirilmesi

    Model-based software development of electric motor assisted steering system within the scope of functional safety

    CENGİZ AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN TAHA ŞEN