System design and prototype development of a guide – guard robot for the department of mechatronics engineering laboratories
Mekatronik mühendisliği bölüm laboratuvarları için Rehber – Bekci Robot sistem tasarımı ve prototip geliştirilmesi
- Tez No: 420391
- Danışmanlar: Prof. Dr. ABDULKADİR ERDEN, YRD. DOÇ. DR. ZÜHAL ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 171
Özet
Bu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında“Rehber-Bekçi Robot”olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış-temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The goal of this thesis is designing, constructing and manufacturing an autonomous, intelligent, mobile guide - guard robot and enable it to safe navigate through the indoor environments such as the laboratories of the department of Mechatronics Engineering in Atilim University. Based on the main concern of the thesis, an integrated system was designed and implemented. To accomplish the navigation task, our presented control architecture composes of localization, obstacle avoidance, path planning and robot control for steering the robot from any initial pose to arbitrary asigned pose. Our navigation architecture is a behavior-based and a mapless navigation, which the robot's locations are determined by observing and extracting useful features in the environment based on the onboard sensors.
Benzer Tezler
- Yağmur suyu yönetiminin peyzaj tasarım sürecine entegrasyonu için kontrol sistemi ve tasarım yöntemi önerisi: İTÜ Ayazağa yerleşkesi örneği
Control system and design method proposal for the integration of stormwater management into landscape design process: Case study of ITU Ayazağa campus
NAZİFE TUĞÇE ONUK MADANOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELTEM ERDEM KAYA
- Türkiye'de endüstriyel tasarım eğitiminde model yapımına yönelik derslerin ve yaklaşımların sürdürülebilirlik açısından incelenmesi
Examination of model making courses and approaches in terms of sustainability in industrial design education in turkey
NECLA İLKNUR SEVİNÇ GÖKMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZLEM ER
- İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması
Başlık çevirisi yok
TARIK ÇAKAR
Doktora
Türkçe
1997
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN TORAMAN
- Francis tipi türbinlerin sayısal yöntemler ile tasarımı, parametre optimizasyonu ve model testlerinin sayısal alt yapısının geliştirilmesi
Design and parameter optimization of Francis type turbines and development of substructure of model tests by numerical methods
ÜLKÜ ECE AYLI İNCE
Doktora
Türkçe
2016
EnerjiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELİN ARADAĞ ÇELEBİOĞLU
DR. KUTAY ÇELEBİOĞLU
- Çevresel gürültü kontrolüne yönelik gerçek zamanlı izleme sistemi tasarımı ve uygulaması
Real-time monitoring system design and implementation for environmental noise control
SAMET FEYYAZ HAMAMCI
Doktora
Türkçe
2024
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ÖZGÜR DOĞRU