Geri Dön

System design and prototype development of a guide – guard robot for the department of mechatronics engineering laboratories

Mekatronik mühendisliği bölüm laboratuvarları için Rehber – Bekci Robot sistem tasarımı ve prototip geliştirilmesi

  1. Tez No: 420391
  2. Yazar: AMİR NOBAHAR SADEGHI
  3. Danışmanlar: Prof. Dr. ABDULKADİR ERDEN, YRD. DOÇ. DR. ZÜHAL ERDEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Atılım Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 171

Özet

Bu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında“Rehber-Bekçi Robot”olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış-temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

The goal of this thesis is designing, constructing and manufacturing an autonomous, intelligent, mobile guide - guard robot and enable it to safe navigate through the indoor environments such as the laboratories of the department of Mechatronics Engineering in Atilim University. Based on the main concern of the thesis, an integrated system was designed and implemented. To accomplish the navigation task, our presented control architecture composes of localization, obstacle avoidance, path planning and robot control for steering the robot from any initial pose to arbitrary asigned pose. Our navigation architecture is a behavior-based and a mapless navigation, which the robot's locations are determined by observing and extracting useful features in the environment based on the onboard sensors.

Benzer Tezler

  1. Yağmur suyu yönetiminin peyzaj tasarım sürecine entegrasyonu için kontrol sistemi ve tasarım yöntemi önerisi: İTÜ Ayazağa yerleşkesi örneği

    Control system and design method proposal for the integration of stormwater management into landscape design process: Case study of ITU Ayazağa campus

    NAZİFE TUĞÇE ONUK MADANOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MELTEM ERDEM KAYA

  2. Türkiye'de endüstriyel tasarım eğitiminde model yapımına yönelik derslerin ve yaklaşımların sürdürülebilirlik açısından incelenmesi

    Examination of model making courses and approaches in terms of sustainability in industrial design education in turkey

    NECLA İLKNUR SEVİNÇ GÖKMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZLEM ER

  3. İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması

    Başlık çevirisi yok

    TARIK ÇAKAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYHAN TORAMAN

  4. Francis tipi türbinlerin sayısal yöntemler ile tasarımı, parametre optimizasyonu ve model testlerinin sayısal alt yapısının geliştirilmesi

    Design and parameter optimization of Francis type turbines and development of substructure of model tests by numerical methods

    ÜLKÜ ECE AYLI İNCE

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    EnerjiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELİN ARADAĞ ÇELEBİOĞLU

    DR. KUTAY ÇELEBİOĞLU

  5. Çevresel gürültü kontrolüne yönelik gerçek zamanlı izleme sistemi tasarımı ve uygulaması

    Real-time monitoring system design and implementation for environmental noise control

    SAMET FEYYAZ HAMAMCI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET ÖZGÜR DOĞRU