System design and prototype development of a guide – guard robot for the department of mechatronics engineering laboratories
Mekatronik mühendisliği bölüm laboratuvarları için Rehber – Bekci Robot sistem tasarımı ve prototip geliştirilmesi
- Tez No: 420391
- Danışmanlar: Prof. Dr. ABDULKADİR ERDEN, YRD. DOÇ. DR. ZÜHAL ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında“Rehber-Bekçi Robot”olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış-temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The goal of this thesis is designing, constructing and manufacturing an autonomous, intelligent, mobile guide - guard robot and enable it to safe navigate through the indoor environments such as the laboratories of the department of Mechatronics Engineering in Atilim University. Based on the main concern of the thesis, an integrated system was designed and implemented. To accomplish the navigation task, our presented control architecture composes of localization, obstacle avoidance, path planning and robot control for steering the robot from any initial pose to arbitrary asigned pose. Our navigation architecture is a behavior-based and a mapless navigation, which the robot's locations are determined by observing and extracting useful features in the environment based on the onboard sensors.
Benzer Tezler
- Eğitimde dijital dönüşümde giyilebilir teknolojilerin kullanılması: Konum ve davranış temelli karar destek sistemi tasarımı ve geliştirilmesi
Using wearable technologies for digital transformation in education: Design and development of a location and behavior based decision support system
NURBAHAR BORA
Doktora
Türkçe
2025
Bilim ve TeknolojiAtatürk ÜniversitesiYönetim Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERSİN KARAMAN
- Determining the detail design principles of external wall through case study analysis and proposal of a design-support tool prototype
Vaka analizi yöntemiyle dış duvar detay tasarım ilkelerinin belirlenmesi ve bir tasarım destek aracı prototipi önerisi
SİNEM EVCİM
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATİH YAZICIOĞLU
- Ulusal ve uluslararası kullanıma uygun afet yönetim yazılım programının geliştirilmesi
Development of a disaster management software program suitable for national and international use
ŞEVKET KILIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Yönetim Bilişim SistemleriNiğde Ömer Halisdemir ÜniversitesiAfet Yönetimi Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. SEFA ERTÜRK
- Yağmur suyu yönetiminin peyzaj tasarım sürecine entegrasyonu için kontrol sistemi ve tasarım yöntemi önerisi: İTÜ Ayazağa yerleşkesi örneği
Control system and design method proposal for the integration of stormwater management into landscape design process: Case study of ITU Ayazağa campus
NAZİFE TUĞÇE ONUK MADANOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELTEM ERDEM KAYA
- Sanal tasarım ortamında tersinir yapıların yapım ve söküm süreçleri üzerine bir metodoloji
A methodology for the construction and disassembly processes of reversible srtuctures in a virtual design environment
AHSEN ZEYNEP DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEVİL YAZICI