Design of an overconstrained manipulator for rehabilitation purposes
Rehabilitasyon amaçlı aşırı kapalı manipülatör tasarımı
- Tez No: 424148
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
Bu tezde, üst ekstremitenin rehabilitasyonunda kullanılabilecek bir kısıtlı mekanizma tanıtılmıştır. Seçilen mekanızmanın geometrisi üst ekstremitenin hareket aralığına göre ayarlanmış olup dış iskelet görevini üstlenmektedir. İstenen hareketi tanımlayabilmek için Euler açıları yardımı ile ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Sistemin dinamik modeli Lagrange denklemleri ile elde edilmiştir. Mekanizmanın geometrisinden ötürü oluşan iki küresel altuzay'ın kinematik ve dinamik hesabı imgesel bir mafsal yardımı ile yapılmıştır. Mekanizmanın çalışma aralığı belirlenmiş ve bazı rehabilitasyon egzersizleri için çözüm olarak kullanılabileceği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, an overconstrained mechanism for upper extremity rehabilitation is introduced. The geometry of the selected manipulator was arranged that it fits the exact motion of the arm upper extremity and acts as an exoskeleton. Inverse kinematics calculations are shown for describing the motion of actuators for a desired arm motion. Lagrange Formulation is used for the inverse dynamic model of the system. Due to the geometry of the manipulator, kinematic and dynamic calculations are applied to the two spherical subspaces of the manipulator using imaginary joints. Workspace analysis has been made to verify the motion that the mechanism needs for the specified rehabilitation tasks.
Benzer Tezler
- Design and analysis of an overconstrained manipulator for rehabilitation
Rehabilitasyon için kullanılacak bir kısıtlı manipülatörün tasarımı ve analizi
HASSAN DAWOOD SALMAN AL-DULAIMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZGÜN SELVİ
- Kinematic and force analysis of parallel and hybrid manipulators
Paralel ve hibrid manipulatörlerin kinematik ve kuvvet analizi
SELÇUK HİMMETOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Dynamic analysis, design and practical applications of an overconstrained mechanical force generator
Fazla kısıtlı mekanik kuvvet jeneratörünün dinamik analizi, dizaynı ve pratik uygulamaları
UMUR ERDİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Design and analysis of an overconstraint walking mechanism
Kısıtılı yürüyüş mekanizması tasarımı ve analizi
ÇAĞRI CİNDİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
DR. ÖZGÜN SELVİ
- Design of deployable structures comprising Altmann linkages
Altmann mekanizmaları içeren katlanabilir yapıların tasarımı
GÖRKEM YILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER