Design and analysis of an overconstraint walking mechanism
Kısıtılı yürüyüş mekanizması tasarımı ve analizi
- Tez No: 842233
- Danışmanlar: PROF. DR. SITKI KEMAL İDER, DR. ÖZGÜN SELVİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, aşırı kısıtlı mekanizmadan, yürüyüş mekanizmasının elde edilmesinden bahsedilmiştir. Mekanizma sekiz eklemden ve sekiz bağlantıdan oluşmaktadır. Tasarlanan mekanizma tek serbestlik derecesine sahiptir. Bu çalışmada, mekanizmanın karakteristik özelliği olan ölçeklendirmeye vurgu yapılmıştır. Ölçeklendirilebilir olmasından kaynaklı, sekiz bağlantıdan sadece üç tanesini ölçeklendirerek, yürüyüş yolunun nasıl değiştiği gösterilmiştir. Çalışmanın başında, mekanizmanın kinematik analizi ve dinamik simülasyonu yapılmıştır. Kinematik analizde, mekanizmanın yere temas eden kısmının, yani ayağın uç noktasının pozisyon denklemleri çıkarılmıştır. Pozisyon denklemleri parametrelere bağlı olduğundan, mekanizmanın sekiz farklı yürüyüş yolu ortaya çıkmıştır. Parametrelerde değişiklik yaparak uygun olan yürüyüş yolunu belirlenmiştir. Kinematik analiz, Mathematica kullanılarak yapılmıştır. Dinamik simülasyon aşamasında, mekanizmanın uç noktasının oluşturduğu yürüyüş yolu elde edildi. Simülasyondan elde edilen veri ile kinematik analizden elde edilen veri karşılaştırılmıştır. Dinamik simülasyon aşamasında Autocad Inventor programı kullanılmıştır. Mekanizma parçalarının tasarımı Solidworks programı kullanılarak yapılmıştır. Tasarlanan mekanizma parçaları 3D yazıcı kullanılarak üretilmiştir. Üretilen mekanizmanın, kinematik analizden ve dinamik simülasyondan elde edilen verilerle karşılaştırılması için test düzeneği tasarlanmıştır. Test düzeneği mekanizmayı farklı koşullarda test edebilecek şekilde tasarlanmış ve üretilmiştir. Oluşturulan test düzeneğinde görüntü işleme metodu kullanılarak mekanizmanın yere temas eden kısmının yürüyüş yolu ve hız grafiği çıkarılmıştır. Dinamik simülasyon ve kinematik analizden elde edilen verilerle, bu verinin birbirlerini karşıladığı görülmüştür. Böylece literatüre yeni bir mekanizma kazandırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a walking mechanism is developed from an overconstrained mechanism. The mechanism is composed of eight joints and eight links. The mechanism has one degree of freedom. In this study, the scaling, which is a characteristic feature of the mechanism, is focused on. Due to its scalability, it is shown how the walking path changes by scaling only three of the eight joints. At the beginning of the study, a kinematic analysis and dynamic simulation of the mechanism were performed. In the kinematic analysis, the position equations of the part of the mechanism in contact with the ground, i.e., the end point of the leg, were derived. Since the position equations depend on the parameters, eight different walking paths of the mechanism were obtained. By changing the parameters, the appropriate walking path was determined. Kinematic analysis was performed using Mathematica. In the dynamic simulation section, the walking path generated by the endpoint of the mechanism was obtained. The data obtained from the simulation was compared with the data obtained from the kinematic analysis. Autocad Inventor program was used in the dynamic simulation step. The mechanism parts were designed using Solidworks program. The designed mechanism parts were produced using a 3D printer. A test setup was designed to compare the manufactured mechanism with the data obtained from kinematic analysis and dynamic simulation. The test setup is designed to control the mechanism under different conditions. Using the video processing method in the test setup, the walking path and velocity graph of the part of the mechanism in contact with the ground were plotted. It was seen that the data obtained from dynamic simulation and kinematic analysis corresponded to each other. Thus, a new mechanism was introduced to the literature.
Benzer Tezler
- Path defined directed graph vector (pgraph) method for multibody dynamics
Çoklu gövde dinamiğine yönelik yol tanımlı ve yönlü grafik vektörü metodu
MUSA NURULLAH YAZAR
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Design and analysis of communication schemes via polar coding
Başlık çevirisi yok
TAKLHA CİHAD GÜLCÜ
Doktora
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolUnıversıty Of Maryland College ParkPROF. ALEXANDER BARG
- Bell-crank tahrikli yakınsak nozul mekanizmasının tasarımı ve yapısal analizi
Design and structural analysis of a bell-crank driven convergent nozzle mechanism
BATUHAN AK
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEDAT ZİYA DOĞAN
- Hava aracı yapısal parçasının topoloji optimizasyonu kullanılarak eklemeli imalata uygun tasarımı ve sayısal analizlerle doğrulanması
Design for additive manufacturing of an aircraft structural part using topology optimization and validation with numerical analyses
EMRE KIZILBOĞA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OLCAY ERSEL CANYURT
- Yaşam döngüsü yaklaşımı ile bir güneş enerjili su ısıtma sisteminin analizi: Tasarım, modelleme ve çok-amaçlı optimizasyon
Life cycle assessment of a solar domestic hot water system: Design, modeling, and multi-objective optimization
KAAN YAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiMersin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN ARSLAN