Geri Dön

Mekanik sistemlerin yüksek dereceli kayan kipli kontrolü

High-order sliding mode control of mechanical systems

  1. Tez No: 431953
  2. Yazar: HASAN ÖMÜR ÖZER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. NURKAN YAĞIZ, YRD. DOÇ. DR. YÜKSEL HACIOĞLU
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

Bu tez çalışmasında yeni bir yüksek dereceli kayan kipli kontrolcü geliştirilerek çeşitli mekanik sistemler üzerindeki performansı incelenmiş ve mekanik sistemler için zararlı sonuçlar oluşturabilecek çatırtı etkisinin üstesinden gelinmesi sağlanmıştır. Tasarlanan yüksek dereceli kayan kipli kontrolcünün kararlılığı Lyapunov kararlılık analizi metodu kullanılarak ispatlanmıştır. Geliştirilen kontrolcünün kazanç katsayıları, literatürde kabul gören birden fazla kısıt fonksiyonuna göre optimizasyon yapan genetik algoritma tekniğiyle bulunmuştur. Önerilen kontrolcünün performansı, benzetim programı yardımıyla literatürdeki klasik kayan kipli kontrolcü metoduyla kıyaslanmıştır. Tasarlanan yüksek dereceli kayan kipli kontrolcünün uygulamadaki performansını sınamak amacıyla laboratuvar ortamında aktif süspansiyonlu çeyrek taşıt sistemi ve çift rotorlu dinamik sistem üzerinde gerçek zamanlı kontrol deneyleri yapılmıştır. Benzetim programı yardımıyla elde edilen kontrolcünün performansı, gerçek zamanlı deney modeli üzerinde yapılan deney sonuçları ile kıyaslanmıştır. Elde edilen gerçek zamanlı laboratuvar verileri tasarlanan kontrolcünün performansını doğrulamıştır. Sonuç olarak, tasarlanan yüksek dereceli kestirimli kayan kipli kontrol metodu literatürde sıklıkla kullanılan klasik kayan kipli kontrol metoduna göre kontrol performansı ve çatırtının bastırılması açısından üstünlük sağladığı benzetimlerle (simülasyonlarla) ve deneylerle gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, a new high-order sliding mode controller is developed and applied to various mechanical systems, and the chattering problem which is very harmful to the mechanical system is solved. The stability of designed high order sliding mode controller is proved using Lyapunov stability analysis method. The gain parameters of the developed controller are determined with the genetic algorithm optimization technique which is well-known in the literature, and optimizes multiple constraints. The system with the proposed controller and the classical sliding mode controller are simulated and the performances of the controllers are compared. In order to verify the performance of the designed high-order controller in application, the real time control experiments are performed on a quarter vehicle with active suspension system and a dynamic system with twin rotors in the laboratory. The simulation results and experimental results are compared. The results of experiments validated the performance of the new designed controller. In conclusion, it can be observed from the simulation and experimental results that the proposed high order sliding mode controller with estimation has better control performance with less chattering than the classical sliding mode controller.

Benzer Tezler

  1. Sensorless control of induction motor

    Algılayıcısız indüksiyon motoru kontrolü

    BAHADIR KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    PROF. DR. ASİF ŞABAONVİÇ

  2. Adaptif bulanık kesir dereceli kayan kipli kontrol yapısının insansız araçların denetimine uygulanması

    Application of adaptive fuzzy fractional order sliding mode control structure to the control of unmanned vehicles

    KAMİL ORMAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ADNAN DERDİYOK

  3. F-16 hava aracının doğrusal olmayan dinamik tersleme tabanlı dayanıklı kontrol yöntemleri ile kontrolü

    Control of F-16 aircraft with nonlinear dynamic inversion based robust control methods

    BUSE EMİNE DURMAZ ÇALICIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ

  4. Esnek mekaniksel sistemlerde dalga temelli kontrol

    Wave based control in flexible mechanical systems

    DOĞAN OSMAN KASA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı

    PROF. DR. ATİLLA BİR

  5. Magnetic bearing design and modeling on vertical shafts

    Dikey millerde manyetik yataklama tasarımı ve modellenmesi

    GÖKŞEN ELPEZE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KADİR ERKAN