İnsansız kara aracı kontrol sisteminin tasarımı ve imalatı
Desing and manufacturing of control system for unmanned ground vehicle
- Tez No: 434595
- Danışmanlar: PROF. DR. ALİ NACİ ÇELİK, YRD. DOÇ. DR. SEYİT RIZA TİĞREK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: İnsansız araçlar, Unmanned vehicles
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Abant İzzet Baysal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsansız kara araçları (İKA) otonom ya da yarı otonom şekilde uzaktan kontrol edilebilir şekilde tasarlanan kara araçlarıdır. İKA'lar askeri ve sivil görevleri yerine getirmek için tasarlanmaktadırlar. İKA'ların savunma, istihbarat, keşif, gözetleme gibi askeri amaçlar; maden tarama, arama kurtarma, lojistik taşıma gibi sivil anlamda kullanımı mevcuttur. İnsansız kara araçları konusunda araştırmaların yoğunlaşmasındaki amaç insan kaynaklı hataları önlemek ya da insan kayıplarını azaltmaktır. Bu tez kapsamında ATV (All Terrain Vehicle) kontrol sistemi parametreleri olan direksiyon, fren, vites ve gaz sistemi üzerinde modifiye yapılarak, RF sinyalleri ile uzaktan kumanda edilebilir hale getirilmiştir. Kontrol sisteminde aracın üzerine Raspberry Pi kullanılmıştır. Kumanda sinyalleri ve araç üzerindeki sensörlerden gelen datalar ile algoritma dâhilinde araç Raspberry Pi tarafından kontrol edilebilir hale getirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Unmanned Ground Vehicles (UGVs) are defined as the ground vehicles which are remotely RF controlled, either by human or autonomously. UGVs are designed to accomplish military or civilian missions. UGVs are used in military missions such as observation, defense, intelligence, reconnaissance, etc. and in civilion missions such as logistics, search and rescue, civilian oversight and mineral exploration. The aim of UGVs is to accomplish the given job without harming people. This thesis presents the modification of an RF controlled All Terrain Vehicle (ATV) in terms of its control systems and mechanisms. The Steering wheel, brakes, gear and gas are all modified to control the direction, speed and torque of the vehicle. For the purpose of aforementioned control, there placed a Raspberry Pi on the ATV. ATV control through Raspberry Pi is designed to accomplish the given job sent by operator while taking into account the impact data coming from the surrounding area.
Benzer Tezler
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Aerial package delivery via smart parachute-payload system
Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi
SİNAN ALNIPAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Multi-quadcopter salvo attack system with impact time and angle control guidance algorithm based on polynomial trajectory and artificial intelligence
Yapay zeka ve polinom fonksiyonlu yörünge temelli etki zamanı ve açısı kontrollü güdüm algoritmasıyla çoklu dört pervaneli helikopter salvo saldırı sistemi
FURKAN GÖKTUĞ AKBALIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ BAŞPINAR
- İnsansız bir kara aracının yörünge takibi kontrolü için yeni adaptif kontrolcü yaklaşımları
New adaptive control approaches for the trajectory tracking control of an unmanned ground vehi̇cle
HAYRİYE TUĞBA SEKBAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ