İnsansız kara aracı kontrol sisteminin tasarımı ve imalatı
Desing and manufacturing of control system for unmanned ground vehicle
- Tez No: 434595
- Danışmanlar: PROF. DR. ALİ NACİ ÇELİK, YRD. DOÇ. DR. SEYİT RIZA TİĞREK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Abant İzzet Baysal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
İnsansız kara araçları (İKA) otonom ya da yarı otonom şekilde uzaktan kontrol edilebilir şekilde tasarlanan kara araçlarıdır. İKA'lar askeri ve sivil görevleri yerine getirmek için tasarlanmaktadırlar. İKA'ların savunma, istihbarat, keşif, gözetleme gibi askeri amaçlar; maden tarama, arama kurtarma, lojistik taşıma gibi sivil anlamda kullanımı mevcuttur. İnsansız kara araçları konusunda araştırmaların yoğunlaşmasındaki amaç insan kaynaklı hataları önlemek ya da insan kayıplarını azaltmaktır. Bu tez kapsamında ATV (All Terrain Vehicle) kontrol sistemi parametreleri olan direksiyon, fren, vites ve gaz sistemi üzerinde modifiye yapılarak, RF sinyalleri ile uzaktan kumanda edilebilir hale getirilmiştir. Kontrol sisteminde aracın üzerine Raspberry Pi kullanılmıştır. Kumanda sinyalleri ve araç üzerindeki sensörlerden gelen datalar ile algoritma dâhilinde araç Raspberry Pi tarafından kontrol edilebilir hale getirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Unmanned Ground Vehicles (UGVs) are defined as the ground vehicles which are remotely RF controlled, either by human or autonomously. UGVs are designed to accomplish military or civilian missions. UGVs are used in military missions such as observation, defense, intelligence, reconnaissance, etc. and in civilion missions such as logistics, search and rescue, civilian oversight and mineral exploration. The aim of UGVs is to accomplish the given job without harming people. This thesis presents the modification of an RF controlled All Terrain Vehicle (ATV) in terms of its control systems and mechanisms. The Steering wheel, brakes, gear and gas are all modified to control the direction, speed and torque of the vehicle. For the purpose of aforementioned control, there placed a Raspberry Pi on the ATV. ATV control through Raspberry Pi is designed to accomplish the given job sent by operator while taking into account the impact data coming from the surrounding area.
Benzer Tezler
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Aerial package delivery via smart parachute-payload system
Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi
SİNAN ALNIPAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- An autonomous heterogeneous multi-robot system design for early fire detection
Erken orman yangını tespiti için otonom heterojen çoklu robot sistemi tasarımı
ÖMER FARUK SERİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAbdullah Gül ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SAMET GÜLER
- İnsansız bir kara aracının yörünge takibi kontrolü için yeni adaptif kontrolcü yaklaşımları
New adaptive control approaches for the trajectory tracking control of an unmanned ground vehi̇cle
HAYRİYE TUĞBA SEKBAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR