Lineer aktüatörlü paralel modüllerden oluşan seri robotun kontrolü
Control of serial robot consisting of parallel modules with linear actuators
- Tez No: 438107
- Danışmanlar: PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 131
Özet
Seri robot manipülatörleri, ardışık iki uzuv arasına yerleştirilen aktüatörler ve aktüatöre bağlı redüktörler vasıtasıyla oluşturulur. Bu aktüatör ve redüktörlerin, mafsallara binen yükü taşıyabilecek kadar kapasiteli olabilmesi için ağır ve büyük boyutta olması gerekliliği dezavantaj olarak görülmektedir. Bu tezde, paralel manipülatörlerin seri olarak bağlanmasıyla oluşturulmuş hibrid bir yılansı robot tasarımı yapılarak bu dezavantajın önüne geçilmesi planlanmıştır. 3- RPS paralel manipülatörün ileri kinematiğinin çözülebilmesi için denklem sistemi elde edilmiş ve bu denklem sistemi Newton Metodu kullanılarak sayısal olarak çözülmüştür. C Sharp XNA ortamında 10 modüllü yılansı robotun üç boyutlu simülasyon programı yapılmıştır. 3-RPS paralel manipülatörün Maple kullanılarak çalışma alanı analizi yapıldıktan sonra bu manipülatörün ters kinematiğinin çözülebilmesi için elde edilen denklem sistemi, Aralıklı Newton Metodu ile sayısal olarak çözülmüştür. Yılansı robotun tahriki için seçilen lineer aktüatörün robotun kendi ağırlığı altında dayanıp dayanamayacağının analiz edilebilmesi için, Catia'da modellenen yılansı robot Ansys'e aktarılarak ilk modülün lineer aktüatörlerinin en uç noktalarındaki statik reaksiyon kuvvet ve momentleri simüle edilmiştir. Elde edilen sonuçlara göre, 10 modüllü yılansı robotun piyasada mevcut olan standart lineer aktüatörler ile mekanik olarak uygulanabilir olmadığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Serial robot manipulators consist of actuators and reduction gears placed between links in tandem. It is a disadvantage that those actuators and reduction gears should be heavy and big enough to withstand the loads applied to joints. On this thesis, a hybrid snake robot consisting of paralel manipulators serially connected in tandem will be designed so that it eliminates aforementioned disadvantage. System of equations has been obtained for forward kinematics of 3- RPS parallel manipulator to be solved and this system of equations has been solved numerically using Newton's Method. 3D simulation software of snake robot consisting of 10 modules has been coded in C Sharp XNA. After analyzing the workspace of 3-RPS parallel manipulator using Maple, system of equations obtained for inverse kinematics of this manipulator to be solved has been solved numerically using Interval Newton Method. For analyzing to see whether linear actuator selected for actuating the snake robot will withstand or not under the self weight of robot, snake robot modeled in Catia has been imported in Ansys so that the static reaction forces and moments at farthermost sections of linear actuators of first module have been simulated. According to the results obtained, snake robot with 10 modules is not mechanically applicable with standard linear actuators available on market.
Benzer Tezler
- Paralel kinematik sistemli 6 aktuatörlü (hexapod) CNC tasarım, imalat ve kontrolü
Design and manufacturing of a 6 actuator hexapod CNC with parallel kinematics and its control
EYÜP FINDIKLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AĞAH AYĞAHOĞLU
- Design and analysis of a hexapod with upur structure
Upur bağlantılı hegzapod tasarımı ve analizi
OKAN TONGA
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Design of high-performance CMOS circuits for interval type-2 fuzzy logic controller
Aralık değerli Tip-2 bulanık mantık sistemleri için yüksek başarımlı CMOS devre tasarımı
ALİ NADERİ SAATLO
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL SERDAR ÖZOĞUZ
- Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots
Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri
ABDUL MOIZ AWAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Giyilebilir dış iskelet el
Exoskeleton hand
YUNUS HAZAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBatman ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER FARUK ERTUĞRUL