Design and analysis of a hexapod with upur structure
Upur bağlantılı hegzapod tasarımı ve analizi
- Tez No: 283576
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hegzapod, simülasyon, paralel manipülatörler, CosmosMotion, ANSYS, SolidWorks, Hexapod, simulation, parallel manipulators, CosmosMotion, ANSYS, SolidWorks
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Bu çalışmada, evrensel- prizmatik- üniversal- döner (UPUR) bağlantılı bir hegzapod tasarlamış ve analiz edilmiştir. Paralel manipülatörler yüksek rijitlik ve hassasiyete sahiptirler ve tıp, havacılık ve astronomide kullanılmaktadır. Üniversal mafsallar, prizmatik hareket aktüatörleri (lineer aktüatörler) ve döner eklemler (dönme elemanı rulmanlar) piyasada uygun fiyatlarla mevcuttur ve bu nedenle UPUR bağlantılı hegzapodlar düşük maliyetle üretilebilir.Modelleme ve montaj için SolidWorks, rijit cisim dinamiği için CosmosMotion ve sonlu elemanlarla mukavemet analizi için ANSYS kullanıldı. Rijit cisim dinamiği analizi için MATLAB'da geliştirilen bir program kullanıldı. Adım motorlu lineer aktüatörlere sahip sistem için bir kontrol sistemi geliştirildi. PC tabanlı hareket kontrolü kullanıldı.MATLAB sonuçlarının CosmosMotion sonuçlarıyla tutarlılık gösterdiği gözlendi. Sistemin doğal frekansları ve statik sapmaları değişik pozisyonlar için verilmiştir. Hegzapod hareketleri kinematik, kinetik ve mukavemet sınırları göz önüne alınarak analiz edildi.
Özet (Çeviri)
In this study, a hexapod with universal- prismatic- universal- revolute (UPUR) structure is designed and analyzed. Parallel manipulators have high stiffness and accuracy, and they are used in medical, aviation and astronomy. Universal joints, parallel motion actuators (linear actuators) and revolute joints (rolling element bearings) are available in the market with competitive prices and thus, hexapods with UPUR structure can be produced with low costs.SolidWorks is used for modeling and assembly, CosmosMotion is used for rigid body dynamics and ANSYS is used for the finite element rigidity analysis. A program developed in MATLAB is also used for the rigid body dynamics analysis. A control system is developed for the system having linear actuators with step motors. PC-based motion control is used.It is observed that MATLAB results are in agreement with CosmosMotion results. The natural frequencies and the static deflections of the system are given for various positions. Hexapod motions are analyzed considering kinematic, kinetic and rigidity limits.
Benzer Tezler
- Paralel kinematik sistemli 6 aktuatörlü (hexapod) CNC tasarım, imalat ve kontrolü
Design and manufacturing of a 6 actuator hexapod CNC with parallel kinematics and its control
EYÜP FINDIKLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AĞAH AYĞAHOĞLU
- 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü
Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement
ENES UĞUROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Makina halılarının yapısal özellikleri ile mekanik etkiler karşısındaki davranış özellikleri üzerine bir araştırma
The physics of woven carpets
ÖMER BERK BERKALP
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMEL ÖNDER
- A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
BURCU GÜNERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- Integrated design analysis and control of an hexapod
Hegzapodun entegre tasarım analiz ve kontrolü
GÖKHAN BERKER
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE