Real time indoor environment modeling
Gerçek zamanlı iç mekan modelleme
- Tez No: 438696
- Danışmanlar: PROF. DR. CEM ÜNSALAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
İç mekan modelleme ve üç boyutlu haritalandırma işlemleri gün geçtikçe daha yaygın kullanılmaya başlanmıştır. Bunlardan bir tanesi de mimaride restorasyon için kullanılan ölçü (rölöve) alma işlemidir. Bu tarz uygulamalar için günümüzde farklı üç boyutlu mesafe sensörleri kullanılmaktadır. Bunlar arasında otomatik lazer tarayıcılar en hassas sonucu vermektedir. Ancak bu cihazlar pahalı oldukları gibi birçok kullanım için de ihtiyaçtan fazlasını sunarlar. Bu nedenle, bu çalışmada ölçü alma işlemi için MS Kinect tabanlı yeni ve ucuz bir sistem önerilmektedir. Hazırladığımız sistemde sensörden alınan RGB ve derinlik bilgisi TI OMAP4460 tabanlı PandaBoard-ES ile işlenerek uzak bir sunucuya TCP/IP protokolü ile gerçek zamanlı olarak aktarılmaktadır. Sunucu tarafında da alınan bilgileri işlemek için Point Cloud Library (PCL) ve OpenCV kullanılmıştır. Burada iç mekan modellemesi ağırlıklı olarak duvar bölütlemesi ile gerçeklenir. Bunun için de RANSAC ve kesişme saptama yöntemleri kullanılmıştır. Ayrıca, elde edilen görüntüleri hızlı ve yüksek doğruluk oranında birleştir-mek için SURF tabanlı bir yöntem uyguladık. Algılanan her imge arasındaki dönme açısını SURF yardımı ile hesaplayarak üç boyutlu ortamda bölütlendirmeleri birleştir-dik. Önerdiğimiz bu sistemi çeşitli iç mekan koşullarında test ettik. Bunları çalışmamızın sonunda yorumladık.
Özet (Çeviri)
Building survey and indoor 3D mapping is getting popular as their application areas expand. A sub area for building survey is architectural renovation. There are various 3D range sensors for these applications. Among these, laser scanners are the most precise ones. However, they are expansive and overqualified for most architectural renovation projects. Therefore, we propose using an MS Kinect sensor for this purpose. Besides, we develop a complete embedded system both in hardware and software. In our system, range and RGB data is grabbed via a TI OMAP4460 based PandaBoard-ES. Then, the same board transfers this data to a remote PC through the TCP/IP protocol in real time. There, the received data is processed via Point Cloud Library (PCL) and Open CV. In processing, we take indoor modeling as wall segmentation and we merge segmented planes. To do so, we use RANSAC and SURF. We tested the performance of our system in various indoor scenarios. We provided the experimental results as well as their evaluation in the conclusion section of this study.
Benzer Tezler
- Yapı bilgi modelleme'den dijital ikiz'e doğru: Akıllı tesis yönetimini etkinleştirme
From BIM towards digital twin: Enabling smart facility management
MOUTAMAN MERT HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiEnformatik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜMİT IŞIKDAĞ
- Kapalı ortamlarda RSS ve NI Filtresi kullanılarak farklı hareket modellerine sahip mobil robotların kablosuz konumlandırılması, takibi ve saha testleri ile doğrulanması
Wireless indoor localization, tracking and verification with field tests of mobile robots with different motion models using RSS and NI Filter
MUHAMMED ZAHİD KARAKUŞAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEYSEL ASLANTAŞ
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Histogram-based sampling and multi-level global registration for 3D point clouds
3B nokta bulutları için histogram tabanlı örnekleme ve çok katmanlı global eşleştirme
OSMAN ERVAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Pnömatik yapay kas tabanlı üst ekstremite manipülatöründe agonist-antagonist kontrol
Agonist-antagonist control in a pneumatic artificial muscle-based upper limb manipulator
FİLİZ ATAK METİNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR ARİFOĞLU