Object detection and mapping using LIDAR for a mobile robot
Mobil robot için LIDAR kullanarak nesne algılama ve haritalama
- Tez No: 438836
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYTAÇ GÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Otonom mobil robotlar verimli bir şekilde görevlerini tamamlamalı ve değişen çevre koşullarına uyum sağlayabilmelidir. Ayrıca mobil robotlar çevrelerini nesnelere ve engellere çarpmadan keşfetmelidir. Mobil robotların ihtiyaçlarını karşılamak için ilk adım ortamın detaylı bir haritasını çıkarmaktır. Sonrasında ortamdaki nesneleri ve engelleri algılayıp haritada göstermektir. Bu çalışma, mobil robotların otonom olarak çalışması için gereken bu temel iki adıma odaklanmıştır. Bu çalışmanın amaçları LIDAR sensöründen güvenilir veri alınması, iç ortamlarda LIDARa dayalı haritalama ve nesne algılama yapılmasıdır.
Özet (Çeviri)
Autonomous mobile robots should effectively complete tasks and be able to adapt to changing environmental conditions. In addition, mobile robots are required to explore their environment without colliding with any objects and obstacles. For meeting the needs of mobile robots, first step is creating a comprehensive map to model the environment. Then the objects in the environment should be detected in the created map. This study focus on these two steps that are the essential parts of the automation process for mobile robots. The aims of this research are getting reliable data from LIDAR sensor, LIDAR based map building and object detection in indoor environments.
Benzer Tezler
- Designing an obstacle detection and avoidance system using a 2D LIDAR and a stereo camera for autonomous vehicles
Otonom araçlar için 2D LIDAR ve stereo kamera kullanarak engel tespiti ve kaçınma sistemi tasarımı
ZEYNEP YASEMİN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUS ÇEVİK
- Investigation of artificial intelligence-based point cloud semantic segmentation
Yapay zeka tabanlı nokta bulutu semantik bölümlendirmesinin incelenmesi
MUHAMMED ENES ATİK
Doktora
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAİDE DURAN
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Developing algorithm for automatic detection of caves using unmanned aerial vehicle data
İnsansız hava araçlarından elde edilen verilerle otomatik mağara tespiti yapabilen algoritmanın geliştirilmesi
MUSTAFA BÜNYAMİN SAĞMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ORKAN ÖZCAN
- Object detection using optical and LiDAR data fusion with graph-cuts
Çizge kesit ile optik ve LiDAR veri füzyonu kullanarak nesne tespiti
ONUR TAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELİM AKSOY