Geri Dön

Dynamic formation control with heterogeneous mobile robots

Heterojen robotlarla dinamik formasyon kontrolü

  1. Tez No: 442213
  2. Yazar: KADİR ÇİMENCİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 174

Özet

Formasyon kontrolü robotik alanında heterojen robot kolonilerinin merkezi yönetici birimler olmadan ya da yerel merkezi birimleri barındıran sürülere yönelik büyüyen bir ara¸stırma alanıdır. Merkezi yönetim birimlerinin olmadıgı robot sürüsü çalı¸smala- ˘ rında ne yazık ki her üyenin, koloniye mensup diger üyelerin tüm verilerine eri¸sebil- ˘ digi varsayımı yapılmaktadır.Öte yandan, literatürde formasyon kontrolü genellikle ˘ matematiksel olarak ifade edilebilen geometrik ¸sekillerle yapılmaktadır. Bununla birlikte bu çalı¸smalarda, dinamik olarak degi¸sen ¸sekiller ve bu ¸sekiller arasında formas- ˘ yon geçi¸sleri konusu yeterli olarak ele alınmamaktadır. Bu çalı¸sma kapsamında dinamik olarak degi¸sen ¸sekiller için formasyon kontrolü sa ˘ glayarak literatüre katkıda ˘ bulunmayı hedefledik. Öte yandan bu tez çalı¸smamızda, farklı dinamiklere ve sensör yetkinliklerine sahip heterojen robot kolonileri kullanarak dinamik formasyon kontrolü problemini merkezi karar verici birimlerin olmadıgı bir topolojide ele aldık. Ça- ˘ lı¸sma kapsamında ele alınan kolonilerdeki tüm robotlar yalnızca kendilerine en yakın kom¸su üyelerle yerel etkile¸simlerde bulunabilmektedir. Kom¸sularıyla etkile¸simde bulunan üyeler, koloninin geri kalanı hakkında bilgi sahibi olabilmektedir. Çalı¸smamız kapsamında simülasyonlar Gazebo ortamında üç boyutlu düzgün olmayan araziler modellenerek yapılmı¸stır. Ayrıca donanımsal gerçeklemeler içeren çalı¸smalar da yapılmı¸stır. Bu çalı¸smalar, tez kapsamında önerilen yöntemlerin gerçek zamanlı sistemlerde gerçeklenebilecegenin bir göstergesi olarak ele alınmaktadır.

Özet (Çeviri)

Formation control in robotics is a growing topic where research works are mainly geared towards heterogeneous swarm colonies under either decentralized control or limited centralization. Swarm robotics where decentralization is applied, nevertheless assume that the agents are capable of getting global information about the whole swarm.Moreover in the literature, formation control is generally done for known fixed shapes that can be defined mathematically. However no dynamically changing shapes are envisaged and no shape transitions are clearly handled in those works. We attempt to bring a clear impact to the literature by focusing on tracking and realising formation shapes under dynamically changing formation shape demands. Furthermore,in our thesis work, we focus on robot colonies composed of heterogeneous robots of different dynamics and sensor capabilities under decentralized dynamically changing formation control. These robots are able furthermore, to just possess local mutual interactions only with their close-by neighboring agents. In our approach communications of each agent with its neighbors converges to information about the whole colony based on graph theory. Simulations in our work are generated using the Gazebo environment by modelling a rough territory. Hardware applications which implements the methods discussed in this thesis work are also developed. These applications are evaluated as proof of concept work which illustrates that the methods can be implemented in real time applications.

Benzer Tezler

  1. Novel data partitioning and scheduling schemes for dynamic federated vehicular cloud

    Dinamik federe araç bulutu için yeni bir görev yükü paylaşımı ve iş planlaması şemaları

    WISEBORN MANFE DANQUAH

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DENİZ TURGAY ALTILAR

  2. İyileştirilmiş dizi kararlı heterojen araç katarları için dağıtılmış oluşum kontrol algoritması geliştirilmesi

    Distributed formation control algorithm development for improved string stability in heterogen vehicle platoons

    HAKAN SERT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  3. A lattice modelling framework with applications on reinforced concrete and autoclaved aerated concrete masonry infill walls

    Betonarme ve gaz beton dolgulanmış betonarme çerçevelerin üzerinde uygulamalar ile bir kafes modeli sistemi

    BEYAZIT BESTAMİ AYDIN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Deprem MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BARIŞ BİNİCİ

    PROF. DR. KAĞAN TUNCAY

  4. Kontrollü aktif molekül salımı yapan pektin temelli hidrojellerin geliştirilmesi

    Developing pektin-based hydrogels with controlled delivery of active molecules

    AYŞE BANU KOCAAĞA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Biyomühendislikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞE ÖZGE KÜRKÇÜOĞLU LEVİTAS

    PROF. DR. FATMA SENİHA GÜNER

  5. Ontoloji tabanlı sanal kuruluş sisteminde firma seçimi için çok etmenli model uygulaması

    A multi-agent system model for company selection process in an ontology-based virtual enterprise

    FATİH ARIKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET MURAT ÖZBAYOĞLU