Dynamic formation control with heterogeneous mobile robots
Heterojen robotlarla dinamik formasyon kontrolü
- Tez No: 442213
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 174
Özet
Formasyon kontrolü robotik alanında heterojen robot kolonilerinin merkezi yönetici birimler olmadan ya da yerel merkezi birimleri barındıran sürülere yönelik büyüyen bir ara¸stırma alanıdır. Merkezi yönetim birimlerinin olmadıgı robot sürüsü çalı¸smala- ˘ rında ne yazık ki her üyenin, koloniye mensup diger üyelerin tüm verilerine eri¸sebil- ˘ digi varsayımı yapılmaktadır.Öte yandan, literatürde formasyon kontrolü genellikle ˘ matematiksel olarak ifade edilebilen geometrik ¸sekillerle yapılmaktadır. Bununla birlikte bu çalı¸smalarda, dinamik olarak degi¸sen ¸sekiller ve bu ¸sekiller arasında formas- ˘ yon geçi¸sleri konusu yeterli olarak ele alınmamaktadır. Bu çalı¸sma kapsamında dinamik olarak degi¸sen ¸sekiller için formasyon kontrolü sa ˘ glayarak literatüre katkıda ˘ bulunmayı hedefledik. Öte yandan bu tez çalı¸smamızda, farklı dinamiklere ve sensör yetkinliklerine sahip heterojen robot kolonileri kullanarak dinamik formasyon kontrolü problemini merkezi karar verici birimlerin olmadıgı bir topolojide ele aldık. Ça- ˘ lı¸sma kapsamında ele alınan kolonilerdeki tüm robotlar yalnızca kendilerine en yakın kom¸su üyelerle yerel etkile¸simlerde bulunabilmektedir. Kom¸sularıyla etkile¸simde bulunan üyeler, koloninin geri kalanı hakkında bilgi sahibi olabilmektedir. Çalı¸smamız kapsamında simülasyonlar Gazebo ortamında üç boyutlu düzgün olmayan araziler modellenerek yapılmı¸stır. Ayrıca donanımsal gerçeklemeler içeren çalı¸smalar da yapılmı¸stır. Bu çalı¸smalar, tez kapsamında önerilen yöntemlerin gerçek zamanlı sistemlerde gerçeklenebilecegenin bir göstergesi olarak ele alınmaktadır.
Özet (Çeviri)
Formation control in robotics is a growing topic where research works are mainly geared towards heterogeneous swarm colonies under either decentralized control or limited centralization. Swarm robotics where decentralization is applied, nevertheless assume that the agents are capable of getting global information about the whole swarm.Moreover in the literature, formation control is generally done for known fixed shapes that can be defined mathematically. However no dynamically changing shapes are envisaged and no shape transitions are clearly handled in those works. We attempt to bring a clear impact to the literature by focusing on tracking and realising formation shapes under dynamically changing formation shape demands. Furthermore,in our thesis work, we focus on robot colonies composed of heterogeneous robots of different dynamics and sensor capabilities under decentralized dynamically changing formation control. These robots are able furthermore, to just possess local mutual interactions only with their close-by neighboring agents. In our approach communications of each agent with its neighbors converges to information about the whole colony based on graph theory. Simulations in our work are generated using the Gazebo environment by modelling a rough territory. Hardware applications which implements the methods discussed in this thesis work are also developed. These applications are evaluated as proof of concept work which illustrates that the methods can be implemented in real time applications.
Benzer Tezler
- Novel data partitioning and scheduling schemes for dynamic federated vehicular cloud
Dinamik federe araç bulutu için yeni bir görev yükü paylaşımı ve iş planlaması şemaları
WISEBORN MANFE DANQUAH
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DENİZ TURGAY ALTILAR
- İyileştirilmiş dizi kararlı heterojen araç katarları için dağıtılmış oluşum kontrol algoritması geliştirilmesi
Distributed formation control algorithm development for improved string stability in heterogen vehicle platoons
HAKAN SERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- A lattice modelling framework with applications on reinforced concrete and autoclaved aerated concrete masonry infill walls
Betonarme ve gaz beton dolgulanmış betonarme çerçevelerin üzerinde uygulamalar ile bir kafes modeli sistemi
BEYAZIT BESTAMİ AYDIN
Doktora
İngilizce
2022
Deprem MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BARIŞ BİNİCİ
PROF. DR. KAĞAN TUNCAY
- Kontrollü aktif molekül salımı yapan pektin temelli hidrojellerin geliştirilmesi
Developing pektin-based hydrogels with controlled delivery of active molecules
AYŞE BANU KOCAAĞA
Doktora
Türkçe
2021
Biyomühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYŞE ÖZGE KÜRKÇÜOĞLU LEVİTAS
PROF. DR. FATMA SENİHA GÜNER
- Ontoloji tabanlı sanal kuruluş sisteminde firma seçimi için çok etmenli model uygulaması
A multi-agent system model for company selection process in an ontology-based virtual enterprise
FATİH ARIKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET MURAT ÖZBAYOĞLU