Development of an intelligent model prediction controller for autonomous helicopters
Otonom helikopterler için akıllı bir model tahmin kontrolcüsü geliştirilmesi
- Tez No: 442267
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Benzetim, En küçük kareler yöntemi, Helikopter, Optimizasyon, PID, Uyumlu kontrol teknikleri, Simulation, Least squares method, Helicopter, Optimization, PID, Adaptive control techniques
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, yeni bir PID kontrolcüsü kazanç ayarı güncelleme kuralı, doğrusal en küçük kareler ilişkilendirmesi kullanılarak yeni bir uyarlanabilir kontrol yöntemi olarak sunulmuştur. Ayrıca, kapalı devre sistemlerin hata dinamiği için yinelemeli doğrusal en küçük kareler ilişkilendirmesi kullanarak gelecek tahmin analizleri yürütülmüştür. Bu iki kavram, klasik PID kontrolcüsüyle birleştirilerek, yeni bir akıllı PID kontrolcüsü elde edilmiştir. Bunun yanısıra, yeni aklıllı kontrolcünün yeteneklerini göstermek için PID kontrolcüler kullanarak üç kontrol döngülü bir uçuş kontrolcüsü geliştirilmiş ve bu uçuş kontrolcüsünün ikinici ve üçüncü kontrol döngülerindeki PID kontrolcüleri yeni geliştirilen kontrolcüyle değiştirilmiştir. Böylece, model tahmin ve uyarlanma yetenekleri olan yeni bir akıllı uçuş kontrolcüsü elde edilmiştir. Yeni akıllı kontrolcünün başarısını inceleyebilmek için uyarlanma yeteneği olmayan ilk uçuş kontrolcüsüyle yeni akıllı uçuş kontrolcüsü, sanal ortamda çeşitli ve zorlayıcı manevralara tabi tutulmuşlardır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a new PID gain update law using linear least squares regression is introduced as an adaptive control method for autonomous helicopters. In addition, future prediction analyses are conducted for error dynamics of the closed loop system using recursive linear least squares regression. Combining these two concepts with classical PID controller, an intelligent PID controller is obtained. On the other hand, using PID controllers, a flight controller with three control loops is developed to demonstrate the capabilities of the new intelligent controller and PID controllers of second and third control loops of this flight controller are replaced by the newly developed intelligent controller. Thus, a new intelligent flight controller is acquired with model prediction and adaptation abilities. Several challenging maneuvers are carried out in virtual environment for the flight controller that has no adaptation ability and the new intelligent flight controller using the same initially stable PID gains to investigate the success of the new intelligent controller.
Benzer Tezler
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Makro besin elementlerinin (NPK) İzmir'de Mayıs ayında açığa dikilen 4-6 cm çevre büyüklüğündeki Gladiolus cinsine ait“hunting song”ve“Novalüx”kültür çeşitlerinin yumrularının gelişmeleri üzerine etkileri
Başlık çevirisi yok
TAHA ALİ AMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
ZiraatEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN HATİPOĞLU
- Sanayi politikaları ve planlı dönemde imalat sanayine etkileri
Başlık çevirisi yok
AHMET CAFOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
EkonomiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YALÇIN EROL
- Pulmoner hipertansiyon etyopatogenezinde prostasiklin ve lökotrien C4'ün rolü
Possible role of leukotrien C4 and prostacyclin in the development of pulmonary hypertension
ÜLKÜ AYBERK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıGazi ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı