Development of an intelligent model prediction controller for autonomous helicopters
Otonom helikopterler için akıllı bir model tahmin kontrolcüsü geliştirilmesi
- Tez No: 442267
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Bu tezde, yeni bir PID kontrolcüsü kazanç ayarı güncelleme kuralı, doğrusal en küçük kareler ilişkilendirmesi kullanılarak yeni bir uyarlanabilir kontrol yöntemi olarak sunulmuştur. Ayrıca, kapalı devre sistemlerin hata dinamiği için yinelemeli doğrusal en küçük kareler ilişkilendirmesi kullanarak gelecek tahmin analizleri yürütülmüştür. Bu iki kavram, klasik PID kontrolcüsüyle birleştirilerek, yeni bir akıllı PID kontrolcüsü elde edilmiştir. Bunun yanısıra, yeni aklıllı kontrolcünün yeteneklerini göstermek için PID kontrolcüler kullanarak üç kontrol döngülü bir uçuş kontrolcüsü geliştirilmiş ve bu uçuş kontrolcüsünün ikinici ve üçüncü kontrol döngülerindeki PID kontrolcüleri yeni geliştirilen kontrolcüyle değiştirilmiştir. Böylece, model tahmin ve uyarlanma yetenekleri olan yeni bir akıllı uçuş kontrolcüsü elde edilmiştir. Yeni akıllı kontrolcünün başarısını inceleyebilmek için uyarlanma yeteneği olmayan ilk uçuş kontrolcüsüyle yeni akıllı uçuş kontrolcüsü, sanal ortamda çeşitli ve zorlayıcı manevralara tabi tutulmuşlardır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a new PID gain update law using linear least squares regression is introduced as an adaptive control method for autonomous helicopters. In addition, future prediction analyses are conducted for error dynamics of the closed loop system using recursive linear least squares regression. Combining these two concepts with classical PID controller, an intelligent PID controller is obtained. On the other hand, using PID controllers, a flight controller with three control loops is developed to demonstrate the capabilities of the new intelligent controller and PID controllers of second and third control loops of this flight controller are replaced by the newly developed intelligent controller. Thus, a new intelligent flight controller is acquired with model prediction and adaptation abilities. Several challenging maneuvers are carried out in virtual environment for the flight controller that has no adaptation ability and the new intelligent flight controller using the same initially stable PID gains to investigate the success of the new intelligent controller.
Benzer Tezler
- A comparative study of nonlinear model predictive control and reinforcement learning for path tracking
Yol izleme için doğrusal olmayan model öngörülü kontrol ve pekiştirmeli öğrenmenin karşılaştırmalı çalışması
GAMZE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Çevresel performans odaklı adaptif cephe modülü için akıllı sistem tasarımı
Intelligent system design for environmental performance oriented adaptive façade module
ERHAN KARAKOÇ
- Kanat çırpma hareketi bulunan dinamik sistemlerin stabilizasyonu
Stabilization of dynamic systems with wing flapping motion
MUSTAFA KAAN ATİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Uyarlamalı araç takip sistemlerinde model öngörülü kontrol yöntemleri: Karşılaştırmalı bir çalışma
Model predictive control approaches for adaptive cruise control systems: A comparative study
UMUT KARAPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Enhancing photovoltaic system performance through NARX-LSTM forecasting and neuro-controller based MPPT techniques
NARX-LSTM tahmın ve nöro-denetleyici temelli MPPT teknikleri vasıtasıyla fotovoltaık sistem performansının artırılması
OUBAH ISMAN OKIEH
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN SERHAT ŞEKER