Determination of the optimal location of a 2-DoF manipulator for minimal energy consumption during a predefined task
Öngörülen bir görev sırasında en az enerji sarfiyatı için iki serbestlik dereceli bir manipülatörün optimum konumunun tayini
- Tez No: 442377
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BÜTÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bursa Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Geçen birkaç on yılda robot manipülatörler verimli, hassas ve hızlı üretime olan devasa katkılarından ötürü seri üretimin vazgeçilemez unsuru haline gelmiştir. Öte yandan, enerjinin verimli kullanımının sınırlı enerji kaynakları ve bunların jeopolitik konumlarından ötürü birinci sanayi devriminden bugüne ana meselelerden biri olduğu iyi bilinen bir gerçektir. Enerjinin en büyük kullanıcılarından birinin imalat sanayi olduğu göz önüne alındığında üretim araçlarının ve bu bağlamda özellikle robotların zaman ve enerji bakımından optimal kullanımının önemi kolayca kavranabilir. Bu sebepten robotbilimde muhtelif kısıtlara maruz yörünge planlama başlığı altında ilgi çekici bir araştırma alanı ortaya çıkmıştır. Bu tez de verilen bir görev ve yörünge için enerji sarfiyatını en aza indirmeyle alakalıdır. Bu araştırma enerji sarfiyatını yeri belirlenmiş bir yörüngeye göre manipülatöre uygun bir yer bularak minimum yapmayı hedeflemesiyle önceki çalışmalardan farklılık arz etmektedir. Bu çalışmada yörüngelerin doğru parçaları şeklinde olduğu kabul edilmiştir. Ayrıca düzgün kinematik karakteristikleri olan sikloidal ve 3-4-5 polinom tipinde iki farklı hareket kanunu kullanılmaktadır. Sayısal sonuçlar manipülatör için enerji sarfiyatını minimum edecek tarzda her halükarda optimal bir konum bulmanın mümkün olduğunu ve 3-4-5 polinom hareket kanununun daha az enerji sarfiyatı sağladığını açıkça göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In the past several decades, robot manipulators have been indispensable part of serial production due to their huge contribution to the efficient, accurate and rapid manufacturing. On the other hand, it is a well-known fact that the efficient use of energy has been the main challenge from the first industrial revolution to date due to limited energy resources and their geo-political locations on the world. Considering that one of the largest consumers of energy is manufacturing industry, the importance of time- and energy-optimal usage of production machinery, specifically in this context can be well figured out. For this reason, in the field of robotics, an interesting research area has emerged under the headline of trajectory planning subject to different constraints among which time-optimal, energy-optimal or smooth (jerk- and impact-free) path tracking can be mentioned at first glance. This thesis is concerned with minimizing the energy consumption for a given task and trajectory. The present study differs from the previous work in that energy consumption is minimized by obtaining an appropriate location for the manipulator with respect to the trajectory fixed in the world coordinates. In this work, trajectories are assumed to be straight-lines. Besides, two different motion programs known with their smooth kinematic characteristics are tested, which are the cycloidal and the 3-4-5 polynomial motion programs. Numerical results obviously demonstrate that obtaining an optimal location for the manipulator regarding the use of minimal energy is possible, and the 3-4-5 polynomial motion program provides less energy consumption levels.
Benzer Tezler
- Genetik algoritmaların meteorolojik uygulamaları
Başlık çevirisi yok
MEHMET ÖZTOPAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Meteorolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMeteoroloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEKAİ ŞEN
- Numerical investigation of the impact of applied magnetic fields with varied intensities at different locations on ferronanofluid flow in a smooth pipe
Farklı lokasyonlarda değişken yoğunluklara sahip manyetik alanların pürüzsüz bir borudaki ferronanoakışkan akışı üzerindeki etkisinin sayısal olarak incelenmesi
HANI MOHAMAD HAMIDO
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiKarabük ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KAMİL ARSLAN
- Santral venöz kateter pozisyonunun iki farklı matematiksel formül ile değerlendirilmesi
Evaluation of central venous catheter position with two different mathematical formulas
SEVECAN TAYGUN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2013
Anestezi ve ReanimasyonDokuz Eylül ÜniversitesiCerrahi Tıp Bilimleri Bölümü
DOÇ. DR. FİKRET MALTEPE
- Çok boyutlu tesis yerleştirme problemi için hiyerarşik bir model ve çözüm metodu
Başlık çevirisi yok
H.İBRAHİM ERDEM
Doktora
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURAY GÖKÇEN
- Hacimlerin pasif ısıtma sistemleri olarak değerlendirilmesinde kullanılabilecek bir yaklaşım
A New approach for the evaluation of the thermal performance of rooms as passive heating systems
GÜL KOCAASLAN