Robotic contour tracking with force control and an operational space disturbance observer
Kuvvet kontrolü ve operasyonel uzayda bozucu etmen gözlemcisi ile robotik kontur izleme
- Tez No: 444545
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Endüstrideki robotlar birçok tehlikeli, veya insanlar için yüksek verim ve kesinlik ile tamamlanması güç olan operasyonlarda kullanılır. Bu robotlar yüksek seviye görevleri yerine getirmek için kapsamlı programlanmaya ve farklı çevresel koşullarda görevleri tekrarlamak için yeniden programlanmaya ihtiyaç duyar. Robotun çevresel değişimlere adapte olabilmesini ve istenen görevleri asgari insan etkileşimi ile yerine getirebilmesini sağlayarak, robotu programlayanın üzerindeki yükün azaltılması amacıyla robotların otonomluğunun artırılması istenmektedir. Kontur izleme, robotun otonom bir şekillde tamamlayabileceği bir görev olup, aynı zamanda taşlama, çapak alma, parlatma ve şekil öğrenme gibi endüsriyel operasyonların tamamlanmasında yardımcı olabilir. Hibrit kontrol, kontur izleme uygulaması için sık kullanılan bir yöntemdir. Bu tez; temas normali yönünde kuvvet ileri besleme ve integral kuvvet kontrolü, temasa teğet yönde bozucu etmen gözlemcili dinamik bazlı oransal hız kontrolü kullanan bir hibrit kontrolör sunmaktadır. Sunulan kontrolün etkisi deneysel olarak onaylanmış ve konvensiyonel PI hız kontrolünden üstünlüğü kanıtlanmıştır. Ayrıca, basit ve güvenilir bir temas kestirim yöntemi sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Robots in the industry are used for operations that are particularly dangerous or challenging to complete with high efficiency and precision for humans. These robots require extensive programming to achieve high level tasks and reprogramming to repeat the task in different environmental conditions. Introducing some level of autonomy for the robots is desired to decrease the burden on the programmer by enabling the robot to adapt to environmental changes and accomplish the required tasks with minimal human interaction. Contour tracking is a task that can be completed autonomously by a robot and assist in the completion of several industrial operations in the process such as grinding, deburring, polishing and shape recovery. Hybrid control is a popular method for achieving contour tracking. This thesis presents a hybrid controller that employs feedforward and integral force actions in the contact normal direction; and dynamics based proportional velocity control with disturbance estimation in the tangent direction. The effectiveness of the presented method has been validated and its superiority compared to conventional PI velocity control is proven experimentally. A simple and reliable method for contact estimation is also presented.
Benzer Tezler
- Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation
Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü
MİNE SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
- Tracking and impacting an ıll-perceived object with the anthrobot ııı robot hand using fuzzy dynamic programming
Bulanık dinamik programlama kullanılarak anthrobot III robot elinin iyi tanımlanmamış değişken bir nesneyi izleme ve yakalaması
MELTEM İZZETOĞLU (ALKAN)
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. AYDAN M. ERKMEN
DOÇ.DR. İSMET ERKMEN
- Robotic contour tracking with adaptive feedforward control by fuzzy online tuning
Robotik kontür izleme için bulanık çevrimiçi ayarlama ile uyarlamalı ileri besleme kontrolü
BESTE BAHÇECİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Assistive control for non-contact machining of random shaped contours
Rastgele eğrilerin temassız işlemesi için asistif denetleyici
ABDURRAHMAN ERAY BARAN
Doktora
İngilizce
2014
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASIF SABANOVIC