Tracking and impacting an ıll-perceived object with the anthrobot ııı robot hand using fuzzy dynamic programming
Bulanık dinamik programlama kullanılarak anthrobot III robot elinin iyi tanımlanmamış değişken bir nesneyi izleme ve yakalaması
- Tez No: 47314
- Danışmanlar: DOÇ.DR. AYDAN M. ERKMEN, DOÇ.DR. İSMET ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik Programlama, Bulanık Küme Teorisi, Robotik, Bulamk Hücresel Dönüşümü, Belirsizlik Altında Tutma vı, Dynamic programming, Fuzzy Set Theory, Fuzzy Dynamic Programming, Robotics, Fuzzy Cell-to-Cell Mapping, Grasping Under Uncertainty IV
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
oz BULANIK DİNAMİK PROGRAMLAMA KULLANILARAK ANTHROBOT III ROBOT ELİNÎN İYİ TANIMLANMAMIŞ DE?İŞKEN BİR NESNEYİ İZLEME VE YAKALAMASI İZZETOGLU (ALKAN), Meltem Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendislği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan M. Erkmen Ortak Tez Yöneticisi: Doç. Dr. ismet Erkmen Eylül 1995, 83 sayfa Bu tezde, bulanık durum ve karar değişkenlerine dayalı bir bulanık dinamik programlama tekniği geliştirilmiştir. İlk aşamada, durum ve denetim uzaylarına bulanık keşikleme uygulanmış ve bulanık hücresel uzaylar oluşturulmuştur. Hücre dönüşümü bulanık hücresel dönüşüm kullanılarakyapılmıştır. Çok sayıda değişik durum hücreleri kombinasyonlarından oluşan hedef bölgeye ulaşan yörüngeler değişik paha değerleri ve değişik üyelik değerleri elde ederler. En az paha değeri ve en yüksek üyelik değeri olan yörüngeler optimal yörünge olarak seçilirler. Geliştirilen yöntem öncelikle Balistik füze izleme problemine uygulanmış olup, sonuçlar yeni bulanık optimal denetim tekniğinin verimliliği açısından irdelenmiştir. İkinci uygulama ise, robot algılama sistemi tarafından çok zor seçilen bir nesne üzerindeki hareket eden bilgi kaynağını izleme ve nesneyi tutma problemidir. Çok zor seçilebilen nesne yüzeyinde tek bilgi kaynağı ise hareket eden bir ışık noktası olarak seçildi. Böylelikle belirsizlik altında robot kavram problemi için yüksek derecede belirsizlik içeren çalışma ortamı gerçekleştirilmiştir. Sözü edilen ışık noktasının nesne üzerinde periyodik olarak hareket ettiği kabul edilmiş, böylelikle de nesne çevresi çok eksik ve kaba bir şekilde tanımlanmıştır. Belirsizlik altında kavrama problemi Bulamk Dinamik Programlama içeren iki kademeli bir yaklaşımla çözülmüştür. İlk olarak robot elin baş parmağının hareket eden ışık noktasını izleyeceği yörünge bulamk dinamik programlama yöntemi ile bulunur. Daha sonra geri kalan robot el parmaklarının izleyecekleri yörüngeler tutma kararlılığını gözeten kural tabam ile baş parmak yörüngesinden elde edilir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TRACKING AND IMPACTING AN ILL-PERCEIVED OBJECT WITH THE ANTHROBOT III ROBOT HAND USING FUZZY DYNAMIC PROGRAMMING İZZETO?LU (ALKAN), Meltem M. S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan M. Erkmen Co-supervisor: Assoc. Prof. Dr. Ismet Erkmen September 1995, 83 pages In this thesis a fuzzy dynamic programming technique with fuzzy state variables and decision variables is developed. Fuzzy discretization is initially applied to the state and control spaces generating fuzzy cellular spaces. State transition is achieved by a fuzzy cell to cell mapping. The paths that lead to a target cell which is the image of many different state cell combinations have mdifferent costs with different memberships. Paths having minimum costs with maximum memberships are thereafter selected. The developed methodology is first applied to a ballistic missile tracking problem and results are discussed in terms of the efficiency of the new fuzzy optimal control technique. Tracking and impacting an ill-perceived object through tracks defined by the Fuzzy Dynamic Programming is attempted next. This object is coarsely defined by a light spot moving in a closed contour that is mounted on the object surface which is invisible to the robot vision system. The contours of the object to be impacted during grasping thus represent an uncertain environment being defined in a highly coarse manner. Grasping under uncertainty is achieved by first tracking the moving spot by a master finger, here the thumb, using the developed fuzzy dynamic programming followed by grasping the object through slave finger paths (fore finger and middle finger) deduced from rule based master slave coupling techniques.
Benzer Tezler
- Target detection and tracking from unmanned aerial vehicle cameras using embedded GPU
Gömülü cihazlar kullanarak insansız hava araçları üzerinden hedef tespit ve takibi
FIRAT MEHMETOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAHYA KEMAL BAYKAL
- IEEE 1149.1 standardı kullanarak test edilebilir lojik devre tasarımı
Testable lojik circit design by using IEEE 1149.1 standard
A.BETÜL TUNCER
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. AHMET DERVİŞOĞLU
- Operation and maintenance optimization of an on-grid solar farm in Jordan
Ürdün'de bir ağ bağlantılı güneş çiftliğinin işletme ve bakımının optimizasyonu
MOHAMED SALLAM ABDEL LATIF ALDAWOUDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEM SAVAŞ AYDIN
- Dynamics of axisymmetric drops impacting onto heterogeneous surfaces
Heterojen yüzeylere çarpan aksisimetrik damlaların dinamiği
ATALAY SEÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT CEYHAN
- Essays on etfs and futures in commodity space: Price discovery dynamics and the physical-versus-synthetic debate
Başlık çevirisi yok
SONER KISTAK