Geri Dön

Robotic contour tracking with adaptive feedforward control by fuzzy online tuning

Robotik kontür izleme için bulanık çevrimiçi ayarlama ile uyarlamalı ileri besleme kontrolü

  1. Tez No: 392269
  2. Yazar: BESTE BAHÇECİ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 68

Özet

Endüstriyel robotların üretimdeki yeri çok büyüktür. Bu robotların genel kullanım araçları; kaynaklama, boyama, taşlama, zımparalama, cilalama ve şekil kurtarmadır. Bu çalışma alanlarının çoğu yüksek performans elde edeetmek için kuvvet kontrolüne ihtiyaç duymaktadır. Kuvvet kontrolüne ihtiyaç duyan alanların bazıları; taşlama ve zımparalamadır. Ek olarak bu çalışma alanları kontür izlemeyi de içerir. Kontür izleme yüksek miktarda efor talep eden, komplike bir işlemdir, çünkü birçok uygulamada izlenmesi gereken kontürün fiziksel özellikleri ve geometrisi belirsizdir. Buna ek olarak cilalama, taşlama ve zımparalama gibi işlemlerin başarıyla tamamlanabilmesi için eser miktarda kuvvet ve hız hatası elde etmek gereklidir. Ayrıca bu işlemlerin başarıyla uygulanabilmesi için çevresel bozucu etkilerin de dikkate alınması gerekmektedir. Bu tezin amacı bulanık çevrimiçi ayarlama kullanarak kontür izleme işlemini başarıyla gerçekleştirmektir. İleri beslemeli kuvvet kontrolü değişkenini ayarlamak için kullanılan bulanık methot, bu tezde anlatılmıştır. Bu teknikte, değişken ileri besleme control katsayısı çevresel bozucu etkileri kompanse eder. Bu methot, kontrol signali çatırdamasını ve normal kuvvet ve teğetsel hız hatalarını kullanarak, kontrol katsayısını düzenler. Doğrusal işletme düzenli düzlemsel dirsek manipülatörü örnek alınarak yapılan simulasyonlar kullanılarak bahsedilen tekniğin uygulanmıştır.

Özet (Çeviri)

Industrial robots have great importance in manufacturing. Typical uses of the robots are welding, painting, deburring, grinding, polishing and shape recovery. Most of these tasks such as grinding, deburring need force control to achieve high performance. These tasks involve contour following. Contour following is a challenging task because in many of applications the geometry physical of the targeted contour are unknown. In addition to that, achieving tasks as polishing, grinding and deburring requires small force and velocity tracking errors. In order to accomplish these tasks, disturbances have to be taken account. In this thesis the aim is to achieve contour tracking with using fuzzy online tuning. The fuzzy method is proposed in this thesis to adjust a feedforward force control parameter. In this technique, the varying feedforward control parameter compensates for disturbance effects. The method employs the chattering of control signal and the normal force and tangential velocity errors to adjust the control term. Simulations with the model of a direct drive planar elbow manipulator are used to last proposed technique.

Benzer Tezler

  1. Robotic contour tracking with force control and an operational space disturbance observer

    Kuvvet kontrolü ve operasyonel uzayda bozucu etmen gözlemcisi ile robotik kontur izleme

    HAKKI BARAN ÖZDAMAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  2. Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics

    Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı

    AHMETCAN ERDOĞAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

  3. Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation

    Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü

    MİNE SARAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

    DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN

  4. Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot

    Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi

    GÖKAY ÇORUHLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Makine MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

  5. Tracking and impacting an ıll-perceived object with the anthrobot ııı robot hand using fuzzy dynamic programming

    Bulanık dinamik programlama kullanılarak anthrobot III robot elinin iyi tanımlanmamış değişken bir nesneyi izleme ve yakalaması

    MELTEM İZZETOĞLU (ALKAN)

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. AYDAN M. ERKMEN

    DOÇ.DR. İSMET ERKMEN