Robotic contour tracking with adaptive feedforward control by fuzzy online tuning
Robotik kontür izleme için bulanık çevrimiçi ayarlama ile uyarlamalı ileri besleme kontrolü
- Tez No: 392269
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Endüstriyel robotların üretimdeki yeri çok büyüktür. Bu robotların genel kullanım araçları; kaynaklama, boyama, taşlama, zımparalama, cilalama ve şekil kurtarmadır. Bu çalışma alanlarının çoğu yüksek performans elde edeetmek için kuvvet kontrolüne ihtiyaç duymaktadır. Kuvvet kontrolüne ihtiyaç duyan alanların bazıları; taşlama ve zımparalamadır. Ek olarak bu çalışma alanları kontür izlemeyi de içerir. Kontür izleme yüksek miktarda efor talep eden, komplike bir işlemdir, çünkü birçok uygulamada izlenmesi gereken kontürün fiziksel özellikleri ve geometrisi belirsizdir. Buna ek olarak cilalama, taşlama ve zımparalama gibi işlemlerin başarıyla tamamlanabilmesi için eser miktarda kuvvet ve hız hatası elde etmek gereklidir. Ayrıca bu işlemlerin başarıyla uygulanabilmesi için çevresel bozucu etkilerin de dikkate alınması gerekmektedir. Bu tezin amacı bulanık çevrimiçi ayarlama kullanarak kontür izleme işlemini başarıyla gerçekleştirmektir. İleri beslemeli kuvvet kontrolü değişkenini ayarlamak için kullanılan bulanık methot, bu tezde anlatılmıştır. Bu teknikte, değişken ileri besleme control katsayısı çevresel bozucu etkileri kompanse eder. Bu methot, kontrol signali çatırdamasını ve normal kuvvet ve teğetsel hız hatalarını kullanarak, kontrol katsayısını düzenler. Doğrusal işletme düzenli düzlemsel dirsek manipülatörü örnek alınarak yapılan simulasyonlar kullanılarak bahsedilen tekniğin uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
Industrial robots have great importance in manufacturing. Typical uses of the robots are welding, painting, deburring, grinding, polishing and shape recovery. Most of these tasks such as grinding, deburring need force control to achieve high performance. These tasks involve contour following. Contour following is a challenging task because in many of applications the geometry physical of the targeted contour are unknown. In addition to that, achieving tasks as polishing, grinding and deburring requires small force and velocity tracking errors. In order to accomplish these tasks, disturbances have to be taken account. In this thesis the aim is to achieve contour tracking with using fuzzy online tuning. The fuzzy method is proposed in this thesis to adjust a feedforward force control parameter. In this technique, the varying feedforward control parameter compensates for disturbance effects. The method employs the chattering of control signal and the normal force and tangential velocity errors to adjust the control term. Simulations with the model of a direct drive planar elbow manipulator are used to last proposed technique.
Benzer Tezler
- Robotic contour tracking with force control and an operational space disturbance observer
Kuvvet kontrolü ve operasyonel uzayda bozucu etmen gözlemcisi ile robotik kontur izleme
HAKKI BARAN ÖZDAMAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation
Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü
MİNE SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Tracking and impacting an ıll-perceived object with the anthrobot ııı robot hand using fuzzy dynamic programming
Bulanık dinamik programlama kullanılarak anthrobot III robot elinin iyi tanımlanmamış değişken bir nesneyi izleme ve yakalaması
MELTEM İZZETOĞLU (ALKAN)
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. AYDAN M. ERKMEN
DOÇ.DR. İSMET ERKMEN