Disturbance rejection based control of a multirotor UAV
Çok rotorlu İHA'ların bozucu giriş dışlama tabanlı denetlenmesi
- Tez No: 449329
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU, DR. ERDİNÇ NURİ YILDIZ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu çalışmanın başlıca odağı, iki serbestlik dereceli robot kol bulunduran döner kanatlı uçan platformların denetlenmesidir. Tasarlanan denetleyici hem parametre değişimleri hem de robot kolun haraketi sırasında oluşan bozucu girişleri dışlamaktadır. Bu amaçla etkin bozucu giriş dışlama denetimi (ing. ADRC) yöntemi uyarlanmış ve bozucu giriş dışlama yetenekleri incelenmiştir. Çok rotorlu sistemin iki serbestlik dereceli kol ile beraber haraket denklemleri Newton-Euler yaklaşımı kullanılarak türetilmiştir. ADRC yönteminin başarımı, uçuş testleri yoluyla ticari çok rotorlu sistemlerde sıklıkla kullanılan iki döngülü Oransal-İntegral-Türevsel denetleyici ile karşılaştırılmıştır. Çok rotorlu sistemin regülasyon ve bozucu dışlama performansları değişik başarım ölçütleri kullanılarak kıyaslanmıştır. Robot kolun hem yalpa hem de yunuslama eksenlerini aynı anda etkileyen bozucu yarattığında ADRC'nin daha iyi başarım sergilediği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
This study mainly focuses on the control of a rotary wing flying platform that has a two–degree-of-freedom robot arm. The designed control system rejects the disturbances caused by parametric changes as well as the motion of the robot arm. For this purpose, Active Disturbance Rejection Control (ADRC) is implemented and its disturbance rejection capabilities are investigated. The equations of motion of the hexarotor with a two–degree-of-freedom robot arm are derived by using the Newton-Euler approach. Performance of the ADRC method is compared through flight tests with a cascaded PID controller which is the type of controller most commonly used in commercial multirotor systems. Regulatory and disturbance rejection characteristics of the hexarotor are compared using different performance criterions. It is shown that ADRC has superior performance in the case of the motion of robot arm causing a disturbance in both the roll and pitch axes.
Benzer Tezler
- Exact inversion method for dynamic takagi-sugeno fuzzy systems
Dinamik takagi-sugeno bulanık sistemler için tam ters alma yöntemi
KARAMA KHAMIS KARAMA
Doktora
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENK ULU
- Robust and intelligent control of unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarının akıllı ve gürbüz kontrolü
ABDURRAHMAN BAYRAK
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Modelling and application of a bipedal mechanism
İki ayaklı bir yürüme mekanizması modellemesi ve uygulaması
ÖZGÜN BAŞER
Doktora
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UYAR
- Learning based control compensation for multi-axis gimbal systems using inverse and forward dynamics
Çok eksenli gimbal sistemleri için ileri ve geri dinamikleri kullanan öğrenme tabanlı kontrol dengeleyicisi
DAMLA LEBLEBİCİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH ÇAKMAKCI
DR. ÖZGÜR ATEŞOĞLU
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR