Geri Dön

Combination of MCL and ICP methods for accurate indoor localization

Kesin iç ortam lokalizasyonu için MCL ve ICP yöntemlerinin birleştirilmesi

  1. Tez No: 451014
  2. Yazar: ERİM VURAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 81

Özet

Günümüzde endüstride yaygın olarak kullanılan mobil robotlar önceden planlanmış yollar üzerinde hareket etmektedirler. Bu yollar kablolar, manyetik bantlar veya robotun yolu takip etmesini sağlayan herhangi bir işaret yöntemi kullanılarak oluşturulmaktadır. Ancak bu yolları kullanmak robotun hareketini kısıtlamaktadır. Çünkü robotun fabrika içinde görev yaptığı konumların değiştirilmesi gerektiği takdirde bu yolların en baştan robotun yeni görevine uygun şekilde hazırlanması gerekir. Bunu yapmak ise ekstra maliyete ve zaman kaybına sebep olur. Bu sebeplerden dolayı endüstride kullanılan mobil robotların hedef konuma giderken önceden belirlenmiş yollar üzerinde hareket etmeleri yerine herhangi bir yardım almadan hedefe ulaşmaları gerekmektedir. Bunu yapabilmeleri içinse kendi konumlarını anlık olarak bilmeleri gerekir. Bu tez çalışmasında endüstride kullanılan iç ortam mobil robotlarının simülasyon ortamında lokalizasyonu çalışması yapılmıştır. Robotun lokalizasyonunu yapmak için gereken veriler, robotun üzerindeki lazer sensörü ile elde edilmiştir. Kullanılan lazer sensörü robotun ön tarafına doğru bakmakta olup yüz seksen derecelik lazer taraması yapmaktadır. Endüstriyel amaçlı kullanılan iç ortam mobil robotlarının lokalizasyonunda iki aşamalı bir yöntem kullanılmıştır. Lokalizasyon yönteminin birinci aşamasında Monte Carlo Lokalizasyon algoritması kullanılarak verilen bir haritada robotun konumu ve yönü kabaca bulunmuş ve daha sonra robotun konumu ve yönü kabaca takip edilmiştir. İkinci aşamada ise önceden belirlenmiş bir hedef noktaya yaklaştığı zaman robotun konumu ve yönü ICP algoritmasının bir çeşidi kullanılarak hassas bir şekilde hesaplanmıştır.

Özet (Çeviri)

Nowadays, mobile robots that are widely used in the industry are moving on pre-planned paths. These paths are prepared using wires, magnetic tapes or any other methods that allow the robot to follow the path. However, using these paths restricts the movement of the robot. This is because when it is necessary to change the target locations of the robot in the factory, the paths have to be prepared from the very beginning in accordance with the new task of the robot. Doing this will cause extra cost and time loss. For these reasons, mobile robots used in the industry need to reach the target without any help, instead of moving on predetermined paths as they go to the target position. In order to do this, they need to know their current pose. In this thesis, the localization study for indoor mobile robots that are used in the industry was performed in the simulation environment by using a two-step indoor localization method. In the first step of the localization method, the pose of the robot was roughly estimated and then its pose was roughly tracked in a known environment by using the Monte Carlo Localization algorithm. In the second step, when the robot was close to a predetermined target point, the instantaneous pose of the robot was accurately estimated by using a variant of ICP algorithm.

Benzer Tezler

  1. A novel approach to targeted therapy for prostate cancer: Combination of BCL-2 and akt inhibitors

    Prostat kanseri için hedefleme tedavisinde yeni bir yaklaşım olarak: BCL-2 ve akt inhibitörlerinin kombinasyonu

    EZGİ AVŞAR APDİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    BiyoteknolojiYeditepe Üniversitesi

    Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SABİRE FERDA KALEAĞASIOĞLU

  2. Glioblastoma multiform (GBM) kanser kök hücrelerinde mdivi-1 aracılı drp-1 inhibisyonunun mitokondriyal fisyon ve mitofajiye etkisi

    Effect of Mdivi-1 Mediated DRP-1 Inhibition on Mitochondrial Fission and Mitophagy in Glioblastoma Multiform (GBM) Cancer Stem Cells

    ELİF DENER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Tıbbi BiyolojiAnkara Üniversitesi

    Tıbbi Biyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASUMAN SUNGUROĞLU

  3. Hematolojik malignansili hastalarımızda bendamustin ve rituksimab kombine tedavi sonuçları

    Outcomes of our patients with hematological malignancies treated wi̇th bendamustine and rituximab

    HİLAL NUR YALDIZ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    İç HastalıklarıÇukurova Üniversitesi

    İç Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMEL GÜRKAN

  4. Dihidroartemisinin'in insan kronik lenfositik lösemi hücre serilerinde apoptoza etkilerinin immünomoleküler değerlendirilmesi

    Immunomolecular evaluation of dihydroartemisinin effects on apoptosis in chronic lymphocytic leukemia cell lines

    SANEM GÖKÇEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Allerji ve İmmünolojiGazi Üniversitesi

    İmmünoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMİN ÜMİT BAĞRIAÇIK

  5. Naftoksi veya kinolinoksi grupları içeren yeni hegzadeka sübstitüe ftalosiyaninler

    Novel hexadeca substituted phthalocyanines containing naphthoxy or quinolinoxy groups

    ÖZGE KURT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Kimyaİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MAKBULE KOÇAK