Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators
Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı
- Tez No: 453617
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
Paralel manipülatörler kapalı kinematik yapıya sahip, mukabilleri olan seri manipülatörlere gore hız, hassasiyet ve sertlik açısından üstün performans gösteren mekanizmalar olarak tanımlanr. Endüstride, paralel manipülatör kullanımı son yirmi yılda artmaktadır. Ancak paralel manipülatörler hızlı olmalarına rağmen ürün bandından gelen ürünlerin hepsini yakalamakta zorluk yaşıyorlar ve bazı ürünleri kaçıryorlar. Ürünlerin de bant üzerinde rastgele geldiğini düşünecek olursak, bu görev manipülatörler için daha da zor bir hale gelebiliyor. Bu çalışmada, bahsedilen zorluğun üstesinden gelebilmek icin paralel manipülatörlere iki serbestlik dereceli tutucu tasarlandı. Öncelikle, üç eksenli Delta robot kullanılarak bir ön çalışma yapıldı. Daha sonra yine aynı üç eksenli bir manipülatör üzerinde performans testleri yapıldı. Analiz ve test sonuçları gösteriyor ki iki serbestlik dereceli tutucu bir paralel manipülatöre entegre edildiğinde, verilen görev daha kısa sürede ve daha az enerji harcanarak gerçekleştirilebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Parallel manipulators are closed-loop mechanisms presenting superior performance compared to serial manipulators in terms of speed, accuracy, precision, and rigidity. They have become widely popular in the industry in the last two decades. Although parallel manipulators are fast enough for most industrial operations, sometimes they cannot catch up with the speed of objects on the conveyor thereby missing some pieces. Considering randomly arriving objects on a conveyor, this task becomes even more challenging. In this study, a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators is developed in order to overcome this diculty. First of all, design details of the gripper are presented. Second, preliminary analyses are performed using a three axis Delta-type manipulator for a typical pick-and-place task. Third, the developed gripper is integrated into the same manipulator and tested for certain performance criteria. The analysis and measurement results show that the manipulator performs a given task with reduced cycle time and energy consumption when integrated with the proposed gripper rather than a conventional one.
Benzer Tezler
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Design and construction of a multi-purpose robot gripper
Çok amaçlı robot tutucusu tasarım ve imalatı
MEHMET ATİLLA TÜZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUNA BALKAN
- Piezoelektrik tutucunun dizayn ve analizi
The design and analysis of piezoelectric gripper
SEMİH SEZER
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HİKMET KOCABAŞ
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU