Geri Dön

Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators

Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı

  1. Tez No: 453617
  2. Yazar: TAYLAN ATAKURU
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 111

Özet

Paralel manipülatörler kapalı kinematik yapıya sahip, mukabilleri olan seri manipülatörlere gore hız, hassasiyet ve sertlik açısından üstün performans gösteren mekanizmalar olarak tanımlanr. Endüstride, paralel manipülatör kullanımı son yirmi yılda artmaktadır. Ancak paralel manipülatörler hızlı olmalarına rağmen ürün bandından gelen ürünlerin hepsini yakalamakta zorluk yaşıyorlar ve bazı ürünleri kaçıryorlar. Ürünlerin de bant üzerinde rastgele geldiğini düşünecek olursak, bu görev manipülatörler için daha da zor bir hale gelebiliyor. Bu çalışmada, bahsedilen zorluğun üstesinden gelebilmek icin paralel manipülatörlere iki serbestlik dereceli tutucu tasarlandı. Öncelikle, üç eksenli Delta robot kullanılarak bir ön çalışma yapıldı. Daha sonra yine aynı üç eksenli bir manipülatör üzerinde performans testleri yapıldı. Analiz ve test sonuçları gösteriyor ki iki serbestlik dereceli tutucu bir paralel manipülatöre entegre edildiğinde, verilen görev daha kısa sürede ve daha az enerji harcanarak gerçekleştirilebilmektedir.

Özet (Çeviri)

Parallel manipulators are closed-loop mechanisms presenting superior performance compared to serial manipulators in terms of speed, accuracy, precision, and rigidity. They have become widely popular in the industry in the last two decades. Although parallel manipulators are fast enough for most industrial operations, sometimes they cannot catch up with the speed of objects on the conveyor thereby missing some pieces. Considering randomly arriving objects on a conveyor, this task becomes even more challenging. In this study, a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators is developed in order to overcome this diculty. First of all, design details of the gripper are presented. Second, preliminary analyses are performed using a three axis Delta-type manipulator for a typical pick-and-place task. Third, the developed gripper is integrated into the same manipulator and tested for certain performance criteria. The analysis and measurement results show that the manipulator performs a given task with reduced cycle time and energy consumption when integrated with the proposed gripper rather than a conventional one.

Benzer Tezler

  1. Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle

    Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü

    MEHMET OKAN GÜNEY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Design and construction of a multi-purpose robot gripper

    Çok amaçlı robot tutucusu tasarım ve imalatı

    MEHMET ATİLLA TÜZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUNA BALKAN

  3. Piezoelektrik tutucunun dizayn ve analizi

    The design and analysis of piezoelectric gripper

    SEMİH SEZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HİKMET KOCABAŞ

  4. Robotik manipülatörlerinin öngörülü yörünge kontrolü

    Başlık çevirisi yok

    EYÜP ARAS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. CAN ÖZSOY

  5. Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot

    Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi

    GÖKAY ÇORUHLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Makine MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU