Design and implementation of flexible model based adaptive control algorithm for real time systems
Gerçek zamanlı sistemler için esnek model tabanlı uyarlamalı kontrol algoritması tasarımı ve uygulanması
- Tez No: 457644
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HÜSEYİN CANBOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldırım Beyazıt Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Bu çalışmada, gerçek zamanlı sistemler için, model tabanlı esnek bir uyarlamalı kontrol algoritması önerilmektedir. Önerilen algoritma temel kontrolcü ve uyarlama mekanizmalarından oluşmaktadır. Temel kontrolcüye ait parametreler uyarlama mekanizması tarafından model ve sistem arasındaki hatayı takip ederek güncellenmektedir. Referans model, belirli bir zaman aralığı için sistemin tepkisine göre tanımlanmış ve modele ait parametreler, sistem tanımlama kullanılarak sürekli güncellenebilmektedir. Model ve Sistem çıkışları arasındaki hata, Lyapunov tabanlı uyarlama kuralları ile azaltılmıştır. Bunlara ek olarak, temel kontrolcü ve uyarlama çıktıları bulanık mantık kullanılarak ilişkilendirilmiştir. Önerilen kontrol algoritması, sistemin karakteristiğine ait ön bilgilere ihtiyaç duymamaktadır ve esnek bir uyarlama mekanizmasına sahiptir. Dolayısıyla algoritma kolaylıkla farklı dinamik sistemlere uygulanabilmektedir. Algoritma üç farklı sisteme uygulanmış ve deneysel sonuçlar temel kontrol ile karşılaştırılmıştır. Temel kontrolcü olarak oransal-integral-türev (PID) kullanılmıştır. Önerilen kontrol algoritması, çoklu süreçlerin eşzamanlı çalışmasına ihtiyaç duymaktadır, bu amaçla algoritma iki işlemci üzerine eş zamanlı koşturulmuştur. Deneysel sonuçlar, önerilen kontrolcünün, sistem çıkışını kabul edilebilir bir hata seviyesi içinde tutuğunu göstermektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes a flexible adaptive model based control algorithm for real time systems. The algorithm consists of a base controller and adaptation mechanisms. Parameters of base controller are updated with a flexible adaptation mechanism which tracks error of a plant and model output. The reference model is defined for a specific interval of the plant response and parameters of the reference model are updated for predefined interval trough identifications of plant input and output. In order to minimize the output error between model and the plant, Lyapunov based adaptation rules are designed. In addition, a fuzzy algorithm provides relation between the Lyapunov rules and base controller parameters. The proposed control algorithm does not need prior information of the dynamic system and has a flexible adaptation mechanism. Therefore, the algorithm can be easily implemented to different dynamic systems with minor modification. The algorithm is implemented for three different real time plants and experimental results are compared with base controller. Proportional–Integral-Derivative (PID) controller is used as base controller. The adaptive control algorithm needs simultaneous multi-processing for implementation, therefore some part of algorithm are run on a microcontroller and the others are run on a computer which has operation system. The experimental results show that the proposed algorithm tracks the system output in an acceptable error margin.
Benzer Tezler
- GPU üzerinde yazılım tabanlı anten gerçeklenmesi
Realization of software-defined antenna on GPU
ABDULLAH BAKIRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK PAKER
- Yeni bir hata değişik delta ağ maddeli arttırılmış delta ağı (ADA)
Başlık çevirisi yok
M.EBRU KOLUSAYIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK
- Evaluation of model-based predictive control methods in high-speed automated ground vehicle path following
Yüksek hızlı bir otonom kara taşıtının yörünge takibinde model bazlı öngörülü kontrol yöntemlerinin değerlendirilmesi
VOLKAN BEKİR YANGIN
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- İkinci nesil sayısal video yayını (DVB-S2) ileri hata kodlama birimi tasarımı ve gerçeklemesi
Design and implementation of forward error correction unit for second generation digital video broadcasting (DVB-S2)
ŞAKİR BALTA
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MESUT KARTAL
- Düşük bir hızlarında konuşma kodlama ve uygulamaları
Low bit rate speech coding and applications
TARIK AŞKIN
Doktora
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY