Mekatronik sistemlerde üç boyutlu iz takibi
Three-dimensional trajectory tracking in mechatronic systems
- Tez No: 458038
- Danışmanlar: PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Üç Boyutlu İz Takibi, Mekatronik Sistemler, Robot Balık, Robot Kol, Oransal İntegral Türev Kontrol, Kayma Kipli Kontrol, Three Dimensional Trajectory Tracking, Mechatronic Systems, Robotic Fish, Robot Arm, Proportional Integral Derivative Control, Sliding Mode Control
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Gelişen teknoloji ile birlikte akıllı Mekatronik Sistemler büyük önem kazanmıştır. Mekatronik sistemlerin büyük bir kısmını robotlar oluşturmaktadır. Robotlar otonom hareket edebilen sistemlerdir ve birçok çeşidi vardır. Bu tezde farklı robotik alanlarda kullanılan robot balık ve robot kol sistemleri için üç boyutlu iz takibi çalışılmıştır. Belirlenen sistemlerin davranışlarını analiz etmek ve kontrol edebilmek için modellenmesine ihtiyaç vardır. Robot balık sistemi Lagrange Mekaniği kullanılarak MATLAB/Simulink ortamında modellenmiştir. Robot kol sistemi ise SimMechanics ortamında modellenmiştir. Modellenen robot balık Oransal İntegral Türev Kontrol (PID) ve Kayma Kipli Kontrol (KKK) yöntemleri ile kontrol edilmiştir. Modellenen robot kol ise PID ve düz kinematik denklemlerden yararlanarak kontrol edilmiştir. Ayrıca robot balık konum vektörü yaklaşımından yararlanılarak ve robot kol ters kinematik denklemlerden yararlanılarak üç boyutlu iz takibi işlemi gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak farklı Mekatronik Sistemlere üç boyutlu iz takibi işlemi farklı kontrol algoritmaları ile uygulanılmıştır.
Özet (Çeviri)
İntelligent Mechatronic Systems have gained great importance with the developing technology. Most of the mechatronic systems consist of robots. Robots have autonomous mobile systems and have many types. In this thesis, robotic fish and robot arm systems used in different robotics fields have been studied. Modeling has been required to analyze and control the specified systems. The robotic fish system has been modeled using Lagrange Mechanics on MATLAB/Simulink environment. The robot arm system has been modeled in SimMechanics environment. The modeled robotic fish has been controlled by Proportional Integral Derivative Control (PID) and Sliding Mode Control (SMC). The modeled robot arm has been controlled by using PID and straight kinematic equations. Three dimensional trajectory tracking has been realized for the robotic fish and robotic arm by using the position vector approach and the inverse kinematic equations respectively. As a result, three dimensional trajectory tracking has been applied to different mechatronic systems with different control algorithms.
Benzer Tezler
- Trajectory based UAV coordination
Yörünge tabanlı İHA koordinasyonu
HALİSE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Biyomimetik bir yılansı robotun tasarımı ve gerçeklemesi
Design and implementation of a biomimetic serpentine robot
SERKAN KARAÇÖL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GONCA ÖZMEN KOCA
DR. ÖĞR. ÜYESİ DENİZ KORKMAZ
- UAV based group coordination of UGVs
Bir grup IKA'nın İHA tabanlı koordinasyonu
SONER ULUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Modeling and simulation of variable displacement vane pump in diesel engine lubrication system
Dizel motor yağlama sisteminde değişken debili paletli pompa modellemesi ve simulasyonu
EYÜP ÇELEBİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Sensör füzyonu algoritmaları ile açısal konum referans sistemi tasarımı
Attitude and heading reference system design with sensor fusion algorithms
OBEN ÖZKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK