Appearance based self localization and navigation using place memory
Yer hafızası kullanarak görüntü bazlı oto-konumlandırma ve yöngüdüm
- Tez No: 459446
- Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde görüntü odaklı oto-konumlandırma ve yöngüdüm ile ilgilenilmiştir. İlk olarak, robotun yer farkında olduğu varsayılmıştır. Bu tip bir robot kendi yerini (mesela bulunduğu odayı vs.), o yere oraya ait görüntüler toplamı şeklinde öğrendikten sonra tanıyabilir. Bu çerçevede, oto-konumlandırma için özgün bir yaklaşım geliştirilmiştir. Bu yaklaşımda, robotun konum kestirimine öğrenilmiş ve ilgili konum bilgileri ile öğrenme esnasında etiketlenmiş görüntülerin tamamı eş zamanlı olarak katkıda bulunurlar. Yapılan kapsamlı deneyler ile önerilen yaklaşımın oto konumlandırma problemine çözüm olarak kullanılabileceği gösterilmiştir. İkinci olarak yer farkındalık ile oto-konumlandırmayı birleştiren bir yaklaşım açıklanmıştır. Burada robot öncelikle olduğu yeri tanır ve yer hafızasındaki tanıdığı yere ait görüntüleri kullanır. Deneysel sonuçlar yer farkındalık ile oto-konumlanırmayı birleştirmenin avantajlarını ortaya koymuştur. Son olarak önerilen yaklaşım görüntü odaklı yöngüdüm probleminde düşünülmüştür.
Özet (Çeviri)
This thesis is concerned with appearance based self-localization and navigation. First, we assume a place-aware robot. Such a robot can recognize a place (i.e. a particular room etc.) after having learned it based on a collection of appearances. A novel approach to self-localization is presented in this framework. In this approach, all the respective learned appearances contribute simultaneously to the location estimation - assuming them to be tagged with their respective locations during learning. With the extensive set of experiments, it is shown that the proposed approach can be used as a solution to mobile robot self-localization. Secondly, we introduce a novel approach in which the robot couples place awareness and self-localization. The robot first recognizes the place and then uses the retrieved appearances from its place memory. Experimental results demonstrate the advantages of coupling place awareness and self-localization. Lastly, the proposed approach is considered in appearance-based navigation.
Benzer Tezler
- Spatial audio localization as a gameplay element: Design, development, and evaluation of an audio-based virtual reality game
Oyun ögesi olarak uzamsal ses lokalizasyonu: Sese dayalı bir sanal gerçeklik oyununun tasarımı, geliştirilmesi ve analizi
ECE NAZ SEFERCİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiOyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Understanding actions in instructional videos
Eğitici videolardaki eylemleri anlamak
ÖZGE YALÇINKAYA ŞİMŞEK
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DUYGULU ŞAHİN
- The relationship between eating attitudes, personality factors, weight perception, self-esteem, appearance esteem, and eating regulation motivations based on self determination theory
Yeme tutumları, kişilik özellikleri, kilo algısı, özgüven, görünüm özgüveni ve öz belirleyicilik kuramına göre yeme davranışını düzenleme motivasyonları arasındaki ilişki
GAYE ZEYNEP ÇENESİZ
Doktora
İngilizce
2015
PsikolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPsikoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARUK GENÇÖZ
- Çocukluk çağı akran zorbalığının fiziksel görünüme dayalı sosyal karşılaştırmayla ilişkisinde öz-şefkatin aracı rolü
The mediating role of self-compassion in the relationship between childhood peer bullying and social comparison based on physical appearance
ECE POLAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
PsikolojiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiKlinik Psikoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL VOLKAN GÜLÜM
- Öz şefkat, yeme tutumu, sosyal görünüş kaygısı ve fiziksel görünüme dayalı sosyal karşılaştırma ile vücut algısı arasındaki ilişkinin incelenmesi
The investigation of how body perception is affected by self compassion, eating attitudes, social appearance anxiety and social comparison based on physical appearance
DENİZ DERİN YURTÖREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
PsikolojiBaşkent ÜniversitesiPsikoloji Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BURCU TEKEŞ