Gezgin sistemlerin/robotların navigasyonu için gerçek zamanlı bütünleşik algılayıcı
Integrated real-time sensor for mobile systems/robots navigation
- Tez No: 460896
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜSLÜM CENGİZ TAPLAMACIOĞLU, DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 177
Özet
Günümüzde değişik boyut ve şekildeki gezgin sistemler/robotlar otonom görevleri yerine getirmek için yaygın şekilde kullanılmaktadır. Bu sistemler; genel olarak akıllı taşıtlar, lojistik, otonom güdümlü taşıtlar, uzay robotları, hizmet robotları, saha robotları, iş ve üretim yardımcıları, bakım yardımcıları gibi alanlarda görev almaktadır. Bununla beraber, değişik gezgin sistemlerin çalışma durumlarının da farklı olması nedeniyle bütün bu şartlarda çalışacak ideal bir navigasyon sistemi için çalışmalar devam etmektedir. Navigasyon sistemleri, belirli şartlarda çalışan ve çalışma çevresinin kısıtlamaları tanımlanmış sistemler için özel olarak geliştirilirler. Bu çalışmada, optik akış ölçüm yöntemlerinden Lucas-Kanade ve Toplam En küçük Kareler (Total least squares) yöntemleri karşılaştırılmış, uygun olan yöntem kullanılarak, gezgin sistemlerin dayanaksız navigasyonunda hedeflenen yüksek doğruluğu sağlamak için gerçek zamanlı (FPGA tabanlı) yeni bir algılayıcıda kullanılabilecek donanımsal yapılar tasarlanmıştır. Daha önceki uygulamalardan önemli bir fark, FPGA üzerinde imge işleme algoritmalarının hızlı çalışabilmesi için kütüphane geliştirilmesi gerçekleştirilmiştir. Ayrıca geliştirilen kütüphanenin bu çalışmanın dışındaki başka uygulamalar için de kullanılabilecektir. İlave olarak bütün çalışma şartları ve açık-mimari özelliklerin korunması ve yazılım-donanım bağımsızlığının sağlanması için özen gösterilmiştir. Bu çalışma çıktısı olarak geliştirilen algoritmaların, mevcut çalışma dışındaki farklı algılayıcı sistemlerini bütünleştirmek için de kullanılması hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
Nowadays, mobile systems/robots which have different sizes and shapes are used for performing broad range of autonomous tasks. Mobile robots have wide-application areas such as intelligent vehicles, logistic, autonomous guided vehicles, space robots, service robots, field robots, work and production assistants and care assistant duties. Consequently, there is no ideal navigation method which suits all applications. Navigation systems are designed to work well for a class of mobile robots that satisfy specific constraints. In this study, Lucas-Kanade and Total Least Squares methods of optical flow measurement applications are compared and analysed. In addition, hardware structures are designed for using a suitable real-time (FPGA-based) sensor to achieve the targeted high accuracy of navigation system. A major contribution is made during compare with previous implementations and also would be the development of image processing library on the FPGA for efficient and fast processing. The developed library can also be used for other applications in future. Moreover, open-architecture structure and software/hardware are applied to achieve independence. Algorithms developed in this study can also be used to integrate other various sensor systems which is designed to be used in different aplications.
Benzer Tezler
- Navigation of autonomous mobile systems
Otonom gezgin sistemlerin navigasyonu
AFAQ ABDULLAH JASIM AL AZZAWI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANER GÜNEY
- Gezgin robotlarda görü tabanlı navigasyona yönelik imge sınıflandırması
Image classification for vision based navigation on mobile robots
NEVİN DARGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Gezgin robotların çiftliklerde ürün yeri belirleme ve taşıma işlemlerinde kullanımı
Using mobile robots in detecting the location of products and carriage in the farms
DURMUŞ ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKaradeniz Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEMAL KÖSE
- Tarımsal ürün bilgilerinin gezgin bir robot aracılığıyla elde edilen görüntülerinin işlenmesi yoluyla analiz edilmesi
Analysis of agricultural product information through processing of images obtained by a mobile robot
SEDAT TURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. TOLGA AYDIN
- Çoklu gezgin robot sistemleri için güvenirlik tabanlı rota planlama
Reliability-based route planning for multi mobile robot systems
UĞUR YAYAN
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI