Geri Dön

Gezgin robotlarda görü tabanlı navigasyona yönelik imge sınıflandırması

Image classification for vision based navigation on mobile robots

  1. Tez No: 539920
  2. Yazar: NEVİN DARGUT
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Telekomünikasyon - Sinyal İşleme Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 80

Özet

Bilinmeyen bir ortamda yol takibi ya da keşif yaparken zarar görmemek, görevi tamamlayabilmek için çok önemlidir. Gezgin robotlar için orman patikaları gibi karmaşık alanlarda hareket planlaması yapmak oldukça zordur. Genellikle dış ortamda navigasyon için küresel konumlandırma sistem birimleri kullanılır. Bu birimlerin ürettiği sonuçların doğruluğu birçok koşula bağlıdır. Özellikle de bulunulan bölgenin çevre koşulları sonuç üzerinde etkilidir. Ormanlarda bağlantı problemlerine sıklıkla rastlanır. Benzer şekilde farklı sensörlerin doğaları gereği farklı limitleri bulunmaktadır. Bu sebeple navigasyon doğruluğunu arttırmak için farklı tipte sensörler birlikte kullanılır. Bu çalışmada, mobil robot navigasyon sistemlerini desteklemek için görsel veriden yön bilgisi üretilmiştir. Güncel imge sınıflandırma teknikleri derin öğrenme temellidir. İmgeleri sınıflandırmak ve yön bilgisi elde etmek için derin yapılı modeller seçilmiştir. Bu modeller hem mevcut bir veri seti hem de yeni oluşturulan bir veri seti ile birlikte eğitilmiştir. Etiketleme ve eğitim maliyetini son derece düşük hale getirecek şekilde, yön temelli bir veri seti oluşturulmuştur. Üç yön etiket olarak kullanılmıştır. Her yön robotun bakış açısını temsil etmektedir.

Özet (Çeviri)

Following a path or exploring an area without getting damaged is very important for completing missions, especially in unknown environments. Motion planning in complicated places, such as forest trails, can be very problematic for mobile robots. Generally global positioning system units are used for outdoor navigation purposes. The accuracy of these units depends on many factors, especially characteristics of the surroundings. Connection problems are seen very frequently on forest areas. Similarly, other sensor types have their own limitation because of their nature. Most of the sensors are used with an another type of sensor for increasing the accuracy of navigation. In this study, direction information was produced from visual data for supporting mobile robot navigation systems. Current image classification techniques are based on deep learning. Deep structured models were chosen for classifying images and getting direction information. The models were trained with using an existing and a newly created data set together. A direction based data set was created to make labeling and training costs extremely low. Three directions were used as labels. Each direction represents the perspective of the robot.

Benzer Tezler

  1. Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama için bilgisayarlı görü ve sensör tabanlı otonom gezgin robot

    A computer vision and sensor based autonomous mobile robot for simultenaous localization and mapping

    SARAN SAPMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MAHMUT PEKEDİS

  2. Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras

    Mobil robotlara yol planlama uygulamaları için tepe kameralar ile kontrolörler tasarlama

    EMRAH DÖNMEZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ

  3. Gezgin robotlarda eş anli haritalama ve konum belirleme

    Concurrent mapping and localization in mobile robots

    ORKUN ALP

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. HAMİT ERDEM

  4. Gezgin robotlarda ultrasonik mesafe algılayıcılarla robot davranışlarının kontrolü ve çevre haritalama

    Robot behavior control and environment mapping with ultrasonic range sensors in mobile robots

    ELİF EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA

  5. Gezgin robotlarda otonom devriye sistemi ve algılayıcı füzyonu

    Autonomous patrolling system with mobile robots and sensor fusion

    COŞKUN TAŞDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. KAYHAN GÜLEZ