Beş eksenli bir robot kolu gerçeklemesi ve Labview ortamında görüntü işleme temelli konrolü
Realization of a five axis robot arm and image processing based control of robot arm on Labview
- Tez No: 468112
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BARIŞ BORU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
İnsan hayatını kolaylaştıran, işlerini daha az iş gücü kullanarak ve daha kısa sürelerde yapmasını sağlayan teknolojiler arasında robotik önemli bir yere sahiptir. Robot kollarının özellikle endüstride çok geniş bir kullanıma sahip olması nedeniyle robotik çalışmalarının önemli bir kısmı robot kolları üzerine yoğunlaşmıştır. Tasarlanan dört serbestlik derecesine sahip robot kolunun kontrolü gerçek zamanlı olarak bilgisayar ile gerçekleştirilmiştir. Robot kolu üzerine yerleştirilen kamera ile robot çalışma alanı izlenmektedir. Labview programında görüntü işleme ile analiz yapılmakta, daha önceden tanımlanan objeler tespit edildiği takdirde konumları belirlenmektedir. Konum verileri beş eksenli robot kolunun ters kinematik denklem ile servo motorların cisme ulaşması için gereken açıların hesaplanması amacıyla kullanılmıştır. Tüm bu hesaplama işlemleri Labview grafiksel programlama ortamında hazırlanan yazılım ile bilgisayarda gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmektedir. Ayrıca robot kolunun manuel olarak motor açıları ile kontrol edilmesi mümkündür. Robot kontrolü için hazırlanan yazılıma internet üzerinden erişilebilmektedir. Bilgisayara bağlı arabirim ile gerekli elektriksel kontrol işaretleri mikrodenetleyici tarafından üretilerek robot kolunun konumlandırılması sağlanmaktadır. Çalışmada kullanılan robot kolu üzerinde Robotis firmasına ait Dynamixel servo motorlar kullanılmıştır. Bu çalışmada, hareket alanı içerisine bırakılan nesnenin konumu otomatik bulunarak, taşıması yapılan bir robot kolunun tasarlanması ve gerçeklenmesi amaçlanmıştır. Bu birimler yüksek performansları ve düşük maliyetleri ile ön plana çıkmaktadır. Düşük maliyetli ve yeterli başarıma sahip bir yapı olarak ortaya çıkan bu çalışma ürünü endüstride, mühendislik alanında eğitim ve araştırma çalışmalarında uygulanma potansiyeli yüksektir.
Özet (Çeviri)
Robotics has an important place within the technologies which are making human life easier and enabling people to be more productive with less effort. An important part of the robotic work has focused on robot arms due to wide usage in industry, In this study, it is aimed to design and implemet a robotic arm that is able to define position of the object and move it automatically.Real time control of the designed 4 axis robotic arm is accomplished by the computer. Robot work area is monitored with a camera which is placed over the robot arm. Image processing and analyizng is made by Labview program. Previously defined objects can be positioned and determined. To reach object by 4 axis robot arm, reverse kinematic equations of robot arm is calculated and angle of servo motors are defined by using location data. All of these calculations is prepared by a real time software which is made with Labview graphical programming environment. It is also possible to control angles of the robot arm by manually operating the motors by software. Also the software which is prepared for controlling robot arm can be accessed via internet. Required control signals to move robot arm are produced by a micro controller which is connected to computer via an interface. In this study, Dynamixel servo motors which is a brand of Robotis company are selected and used. Low cost and enough perfonmaced result of this study has a potential to be adapted for industrial porpouses, educational and research studies.
Benzer Tezler
- Bir robot kolunun görmeye dayalı kontrolü
The vision?based control of a robot arm
EMREGÜL ERŞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HASAN HÜSEYİN ÇELİK
YRD. DOÇ. DR. VEDAT TOPUZ
- Beş eksenli bir robot kolunun simülasyonu ve kontrolü
Simulation and control of a robot arm with five axes
ALPER BAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜZEYYEN SARITAŞ
- Mikroişlemci denetimli beş serbestlik derecesine sahip robot ile yüzey ölçümü
Surface meassurement with microprocessor controlled robot with five degrees of freedom
KÜBRA AYAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERAP KARAGÖL
- Beş eksenli robot hareketlerinin G code ile işlenmesi ve programlanması
Processing and programming five-axis robot movements with G code
HASAN EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA
- Görüntü işleme ve beş eksenli robot kol ile üretim bandında nesne denetimi
Object control on production line with image processing and five axis robot arm
FATİH AHMET ŞENEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BAYRAM CETİŞLİ