Görüntü işleme ve beş eksenli robot kol ile üretim bandında nesne denetimi
Object control on production line with image processing and five axis robot arm
- Tez No: 341687
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BAYRAM CETİŞLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gömülü sistem, robot kol, gömülü linux, ED-7220C robot kol, görüntü işleme, Embedded systems, robotic arm, embedded linux, ED-7220C robot arm, image processing
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
Bu tez çalışmasında gömülü sistem ve görüntü işleme araçlarını bir arada kullanarak robot kollar vasıtasıyla üretim bandı üzerinde hareket eden nesnelerden üretim hatası olanların ayrıştırılması işlemi gerçekleştirilmiştir. Bu işlem için mini6410 ARM işlemcili bir gömülü sistem geliştirme kartı kullanılmıştır. Gömülü sistem, Gömülü Linux işletim sistemi ile çalışmaktadır. Robot kol olarak beş eksenli hareket edebilen ED-7220C model robot kol ve ED-MK4 robot kol kontrol ünitesi kullanılmıştır. ED-7220C robot kol ED-MK4 kontrol ünitesi üzerinden seri port ile haberleşmektedir.Uygulama, Linux işletim sistemi yüklü bilgisayarda geliştirilmiş daha sonra çapraz derleme araçları ile ARM işlemci mimarisine göre derlenerek geliştirme kartına yüklenmiştir. Görüntü işleme aşamaları için açık kaynak kodlu OpenCV kütüphanesi kullanılmıştır. Yazılım geliştirmede OpenCV ile uyumlu olarak çalışan C++ dili ve ücretsiz olarak dağıtımı yapılan Qt C++ geliştirme ortamı kullanılmıştır.Yapılan çalışma ile band üzerindeki iki tip nesneden bir türü kameradaki görüntüde tespit edildiğinde, robot kolu ile band üzerinden alınarak başarıyla hatalı ürün sepetine taşınmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis moving objects on production line those have manufacturing defect have been separated by using a combination of embedded systems and image processing via robot arms. For this process, the embedded system development board with mini6410 ARM processor has been used. Embedded system has been operated with Linux operating system. ED-7220C model robot arm that has moving ability on five axis, and ED-MK4 robot arm control unit have been used. ED-7220C robot arm communicates on ED-MK4 robot control unit with serial port. The application has been developed on the computer that has Linux operation system. Then the application has been installed to development board by compiling with cross compile tools according to ARM processor architecture. Open source OpenCV library has been used for image processing stages. C++ programming language that is compatible with OpenCV and free distributed Qt C++ development tool have been used for improving software.With this study when a type of object between two types of object which is on production line is detected in the camera image, it has been carried successfully to defect product basket by taking out of the production line with robot arm.
Benzer Tezler
- Bilgisayarlı görü yöntemleri ile beş eksenli robot kolun öğrenmesi üzerine bir uygulama
An applicattion on learning of five-axis robot arm with computerized visual methods
ERTÜRK UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul ÜniversitesiEnformatik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVİNÇ GÜLSEÇEN
DR. MURAT GEZER
- Beş eksenli bir robot kolunun simülasyonu ve kontrolü
Simulation and control of a robot arm with five axes
ALPER BAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜZEYYEN SARITAŞ
- Beş eksenli bir robot kolu gerçeklemesi ve Labview ortamında görüntü işleme temelli konrolü
Realization of a five axis robot arm and image processing based control of robot arm on Labview
SELİM KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BARIŞ BORU
- Bir robot kolunun görmeye dayalı kontrolü
The vision?based control of a robot arm
EMREGÜL ERŞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HASAN HÜSEYİN ÇELİK
YRD. DOÇ. DR. VEDAT TOPUZ
- Sürücü uykululuğunun gerçek zamanlı görüntü işleme ve makine öğrenmesi teknikleri ile tespitine yönelik bir sistem tasarımı ve uygulaması
Designing and implementation of driver sleepiness detection system by using real-time image processing and machine learning techniques
MUHAMMED OZAN AKI
Doktora
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTrakya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İLHAN UMUT