Geri Dön

Lego mindstorms NXT robot kiti için GPS sensörü geliştirilmesi ve mobil robotun oransal kontrol algoritmasıyla navigasyonu

Developing GPS sensor for Lego mindstorms NXT and navigation of mobile robot with proportional control algorithm

PDF İndir

  1. Tez No: 472936
  2. Yazar: ŞÜKRÜ ÜNVER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. UÇMAN ERGÜN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Afyon Kocatepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Bu tez çalışmasında, eğitim alanında olduğu kadar akademik ve bilimsel alanlardaki araştırmalarda da sıkça kullanılan Lego Mindstorms NXT robot kiti için GPS sensörü geliştirilmiş ve geliştirilen sensör ile mobil robotun navigasyon görevini yerine getirmesi sağlanmıştır. Çalışma kapsamında EM-411 GPS alıcısından USART protokolü üzerinden ve NMEA 0183 formatında gelen GPS verileri Arduino UNO R3 kullanılarak alınmış, alınan veriler Arduino yazılımıyla ayrıştırılarak enlem ve boylam verileri elde edilmiştir. Enlem ve boylam verilerinden oluşan koordinat bilgisi Arduino Uno prototipleme kalkanı (shield) üzerinde geliştirilen elektronik devre aracılığıyla ve i2c protokolüyle Lego Mindstorms NXT robot kitine gönderilmiştir. Tez çalışmasının ikinci aşamasında Lego Mindstorms NXT robot kitinin koordinatlarını bildiği bir konumdan, koordinatları kullanıcı tarafından girilen hedef konuma IMU algılayıcıları kullanılmadan, yalnızca sürekli güncellenen koordinat bilgileriyle navigasyonu amaçlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda, mobil robotun hareketleri esnasında alınan koordinat bilgilerinden hem mobil robotun rota açısı, hem de hedef konuma göre olması gereken rota açısı belirlenmiştir. Belirlenen rota açıları arasındaki fark kullanılarak ve oransal kontrol algoritmasıyla mobil robotun navigasyonu başarıyla gerçekleştirilmiştir. Lego Mindstorms NXT robot kitinin programlanmasında NI Labview 2016 programı ve Labview Toolkit for Lego Mindstorms NXT/EV3 modülü birlikte kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis study, a GPS sensor was developed for the Lego Mindstorms NXT robot kit, which is frequently used in academic and scientific researches as much as it is in the field of education. In the scope of the study, GPS data received from EM-411 GPS receiver via USART protocol and NMEA 0183 format were taken using Arduino UNO R3, and received data were separated by Arduino software to obtain latitude and longitude data. Subsequent coordinate data were sent to the Lego Mindstorms NXT robot kit via the electronic circuit developed on the Arduino Uno prototyping shield and the i2c protocol. In the second stage of the thesis work, the coordinates of the Lego Mindstorms NXT robot kit are intended to be navigated from a position where the coordinates are known, with the coordinates being updated only to the target position entered by the user, without using IMU sensors. For this purpose, both the heading angle of the mobile robot and the heading angle that should be according to the target position have been determined from the coordinate information obtained during the movements of the mobile robot. Using the difference between the specified heading angles and the proportional control algorithm, navigation of the mobile robot has been successfully performed. The NI Labview 2016 program and the Labview Toolkit for Lego Mindstorms NXT/EV3 module are used together to program the Lego Mindstorms NXT robot kit.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    342333

    Fiziksel olaylar öğrenme alanı için Lego program tabanlı fen ve teknoloji eğitiminin öğrencilerin akademik başarılarına, bilimsel süreç becerilerine ve Fen ve Teknoloji dersine yönelik tutumlarına etkisi

    The effect of Lego programme based science and technology education on the students academic achievement, science process skills and their attitudes toward Science and Technology course for pyhsical facts learning field

    EDA ÖZDOĞRU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Eğitim ve ÖğretimDokuz Eylül Üniversitesi

    İlköğretim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TEOMAN KESERCİOĞLU

  2. Tez No

    237475

    Gömülü bilgisayar tabanlı mobil robot sistemi

    Mobile robot system based on embedded computer

    İSMAİL TAHA ÇÖMLEKCİLER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NİHAT YILMAZ

  3. Tez No

    366262

    Eğitimde yenilikçi yaklaşımlar: Robot uygulamaları

    Innovative approaches in education: Robotic applications

    MEHMET TEMİZKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Bilgisayar ve Öğretim Teknolojileri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DR. BİLAL ATASOY

  4. Tez No

    325426

    Lego nxt ile robot uygulamaları eğitim materyali geliştirilmesi

    Lego nxt robot applications and development of educational material

    YUNUS YALÇIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAfyon Kocatepe Üniversitesi

    Bilgisayar Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. UĞUR FİDAN

  5. Tez No

    382061

    Robotik teknolojisinin 7. sınıf ışık ünitesi öğretiminde kullanımı

    The using of robotic technology in teaching of light unit 7th grade

    AYŞE KILINÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Eğitim ve ÖğretimErciyes Üniversitesi

    İlköğretim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. UĞUR BÜYÜK

Geri Dön