Otomotiv endüstrisinde nokta direnç kaynağının endüstriyel robot ile tahribatsız muayenesi
Non-destructive test of spot welding with industrial robot in automoti̇ve industry
- Tez No: 474070
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ÇAKIR
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 150
Özet
Bu tez çalışmasında, otomotiv endüstrisinde nokta direnç kaynak işleminin kalite kontrolünde kullanılan ve tahribatsız yöntemlerden en yaygın olan ultrasonik kontrol prosesinin robot yardımı ile gerçekleştirilmesi için gerekli olan platform tasarlanmış ve sunulmuştur. Tasarlanan platformda başta robot, kamera ve PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) gibi sistem bileşenleri için ilişkisel koordinat dönüşümleri, kinematik bağıntıları ve kontrol algoritmaları ortaya konulmuştur. Özellikle robotun uç işlevcisi (end effector) üzerindeki kamera (Hand-Eye) sistemi için robotun çalışma uzayında yönlendirilmesi gereken ilgili hedef noktanın konum ve oryantasyonu en doğru şekilde bulmak adına yapılması gereken kamera kalibrasyonu için yeni bir öneri ortaya konulmuştur. Geliştirilen bu yöntem sayesinde otomotiv endüstrisinin tamamında manuel olarak operatörler tarafından gerçekleştirilen ultrasonik kontrol tahribatsız muayenesinin tamamen otomatik olarak endüstriyel robot ile yapılması hedeflenmiştir. Diğer bir tahribatsız kontrol yöntemi olan görsel muayene işleminde yine robot üzerinde yer alan kamera yardımı ile nasıl gerçekleştirilebileceği sistematik olarak sunulmuştur. Ayrıca bu tez çalışması sayesinde robot eğitimi ve uygulamaları alanında temel ihtiyaç haline gelen offline (çevrimdışı) robot platformu için C++ programlama dilinde ve Fox ToolKit kütüphanesi kullanılarak bir yazılımda geliştirilmiştir. Bu yazılım sayesinde, endüstride ve mühendislik eğitiminde endüstriyel robotlar ile ilgili konuların robot marka ve modelinden bağımsız bir şekilde ve her marka ve modelinin ölçülerini sağlayacak başta programlama, kinematik, çalışma uzayı, robot-kamera uygulamaları ve PLC sistemleri ile olan bağlantıların nasıl yapılabileceği sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, the platform required for the ultrasonic control process, which is the most common non-destructive method used in quality control of point resistance welding process in the automotive industry, is realized with industrial robot is designed and presented. In the designed platform, relational coordinate transformations, kinematic relations and control algorithms for system components such as robot, camera and PLC (Programmable Logic Controller) are presented. In particular, a new proposal has been put forward for camera calibration for the camera (Hand-Eye) system on the end effector of the robot, which needs to be guided in the working space, in order to find the most accurate position and orientation of the target point. Thanks to the developed method, it is aimed to make the ultrasonic control nondestructive inspection, which is carried out manually by the operators in the automotive industry, completely automatically with the industrial robot. It is also presented that the visual inspection process, which is another non-destructive control method, is realized by the camera on the robot. Thanks to this thesis work, it has also been developed in a software using the C ++ programming language and the Fox ToolKit library for the offline robot platform which has become a basic necessity in robot education and applications. Programming, kinematics, workspace, robot-camera applications and PLC systems are presented in detail, which will provide all brands and models independently of robot brand and model of industrial robots in industrial and engineering education with developed software platform.
Benzer Tezler
- A Physics-Driven Model for the Closed-Loop Quality Control of Remote Laser Welding
Uzaktan Lazer Kaynağının Kapalı Çevrim Kalite Kontrolü için Fizik Odaklı Bir Model
ERKAN CANER ÖZKAT
Doktora
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiUniversity of WarwickMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DAREK CEGLAREK
- Otomotiv endüstrisinde kullanılan IF7114 ve DP600 çelik sacların direnç nokta kaynağı (RSW) ve sürtünme karıştırma nokta kaynağı (FSSW) yöntemleri ile birleştirilmesi
Joining of IF7114 and DP600 steels, widely used in the automotive industry, through resistance spot welding (RSW) and friction stir spot welding (FSSW)
MEHMET HALİL COŞKUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ KALUÇ
- Otomotiv endüstrisinde kullanılan nokta direnç kaynak uygulamalarında işlem parametrelerinin etkilerinin incelenmesi
The analysis of process parameters effects at spot welding applications in automotive industry
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN YUMURTACI
- An examination of the resistance spot welding process of the ultra-high-strength steel with experimental and numerical methods
Ultra yüksek dayanımlı çeliklerde nokta direnç kaynağının nümerik ve deneysel metot ile incelenmesi
GİZEM AY
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET OKAN GÖRTAN
- TRIP 800 çeliklerinin elektrik direnç nokta kaynağında mekanik özelliklerinin incelenmesi
Investigation of the mechanical properties of TRIP 800 steels in electric resistance spot welding
ERMAN FERİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Metalurji MühendisliğiSakarya Üniversitesiİmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SALİM ASLANLAR