Tracking control of robotic manipulators using sliding mode fuzzy logic controller
Bir robot kolunun kayma kipli bulanık mantık denetimcisiyle izleme denetimi
- Tez No: 47451
- Danışmanlar: PROF.DR. AHMET DENKER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
BÎR ROBOT KOLUNUN KAYMA KÎPLİ BULANIK MANTIK DENETÎMCÎSİYLE İZLEME DENETÎMÎ Banı Duran Eleköik-Elektronik Mühendisliği, MS. Tezi, 1995 Tez Danışmanı : Pra£ Dr. Ahmet Denker KISAÖZET Bir fobotkohımm izleme denetimi, de^ yapılan konularından biridir. Robotun hareket denklemleri doğrusal vb bağlaşık olmadığı için uygun denetim kuran bulmak çok zordur. Hatta, sistem parametrik belirsizlikler vb modellenmemiş hareket dinamiği içeriyorsa bu daha da zordur. Bu çalışmada yukarıda belirtilen güçlükleri aşmak için kayma kipli bulanık mantık denetimi olarak adlandırılan bir metod geliştirilmiştir. Bu metod iki denetim algoritmasının birleşiminden omsun kayma kipli denetim vb bulanık mantık denetimi Bu nedenle iki algoritmanın da avantajlarını içerir. Bu metod hassas izleme, parametre değişimlerine karşı duyarsızlık ve sürekli olmayan denetimin giderilmesini sağlar. Bu sürekli olmayan denetim kayma kipti denetimde karşılaşılan ana sorunlardan biridir. Kayma kipti bulanık mantık denetimi benzetimlerle ve robot koluna uygulamayla doğrulanmıştır. Benzetim kısmında dört ayrı denetim algoritması arasından en iyi sonuçlan verilmiştir. Bu denetimcinin uygulamadaki başarımı makul olan, yöntemin robot koflarının izleme denetiminde kullanılabilirliliğini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
IV TRACKING CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS USING SLIDING MODE FUZZY LOGIC CONTROLLER Bora Duran Electrical and Electronics Engineering, MS. Thesis, 1995 Theses Supervisor : Prof. Dr. Ahmet Denker ABSTRACT The tracking control of a robotic manipulator is one of the most interesting and the most researched areas of me control Since the dynamics of the manipulator is nonlinear and counted, it is hard to find a proper control law. Moreover, if the system has uncertainties in the parameters and unmodeled dynamics, it is very hard. in mis study, a control methodology, called as sliding mode fuzzy logic control, is developed, to overcome the difficulties mentioned above. This methodology as a combination of two control algorithm: sliding mode control, and fuzzy logic control, and it includes the advantages of both. It provides high accuracy tracking, robustness to parametric deviations, and elimination of control chattering which is the main problem in sliding mode control The sliding mode fuzzy logic control is verified by simulations and application to a robot»; manipulator, b simulations, it gives the best results among four different control algorithms. The performance of me (X)ntroner is also reasonable m implementation, showing that it Is applicable to the robotic manipulators.
Benzer Tezler
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Improvements in robotic arm control based on computational intelligence and sliding mode control
Sanal gerçeklikle hesaplamalı zeka temelli robot kolu kontrolü
ALI HUSSIEN MARY KINANI
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Robot manipülatörlerin performanslarına yönelik kontrol uygulamaları
Control applications for performance of robot manipulators
SİNAN İLGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- PID ve kayan kipli denetleyici kullanarak delta robot manipülatörün yörünge kontrolü
Trajectory control of delta robot manipulator using PID and sliding mode control
VEYSEL KARAM YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Endüstriyel robotik manipülatörlerin kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
Comparison of control methods for industrial robotic manipulators
MUHAMMED HALİD KAPLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAĞAN KORAY AYTEN