Endüstriyel robotik manipülatörlerin kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
Comparison of control methods for industrial robotic manipulators
- Tez No: 726509
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KAĞAN KORAY AYTEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erzurum Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu tez çalışmasında genel olarak robotik manipülatörlerin çeşitleri, kullanım alanları ve kontrolü üzerine yapılan araştırmalar incelenmiştir. Öncelikle, endüstride kullanılan farklı türdeki manipülatörlerin mekanik yapıları araştırılmış olup kinematik modelleri üzerinde durulmuştur. Daha sonra, geçmişten günümüze manipülatörün kontrolü için kullanılan yöntemler ve bunların birleşimiyle elde edilen hibrit denetim yöntemlerinin birçoğu incelenmiş olup özellikle titreşim bastırma ve yörünge izleme konularında manipülatörlerin performansları irdelenmiştir. Bazı geleneksel metotlar belirli özelliklerinden dolayı günümüzde diğer metotlarla birlikte kullanıldığı hibrit yöntemler manipülatör kontrolünde özellikle hatasız olmasına veya hatanın indirgenmesine ve yörünge izleme performansının artmasına yönelik oluşturulmaktadır. Bu geleneksel yöntemlerden olan kayan kipli kontrol, kesirli dereceden kontrol ve gürbüz kontrol yöntemlerinin başka denetleyicilerle birleştirilerek kullanıldığı yapılardan üçü detaylıca incelenmiş olup literatürde elde edilen deneysel sonuçları ve performansları karşılaştırılmıştır. Bununla birlikte kapsamlı bir literatür taramasıyla beraber manipülatörlerin kontrolü için uygulanan yöntemlerin performans göstergeleri incelenmiş olup başarılı oldukları noktalar vurgulanmaya çalışılmıştır. Ayrıca detaylı incelenen üç yöntemin karşılaştırmaları ile manipülatör kontrolünde istenen amaca yönelik başarımlar değerlendirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, it is inclueded that researches types, usage areas and control of robotic manipulators are examined and which control methods are used and also what its aim for control of manipulators. The methods which is used until now and also their hybrid types are examined and the performances of manipulators are shown, especially in vibration suppression and trajectory tracking. Some traditional methods are used with other methods because of their specific features and using at least two methods together like that is called hybrid method. Hybrid methods are especially used for increase trajectory tracking performance and reduce errors to zero. Hybrid methods of three traditional methods, which are sliding mode control, fractional order control and robust control methods, are examined in detail and their performances are compared with simulations results. In conclusion, review with comprehensive research bibliography shows the success of the methods which applied for manipulators control. In addition, comparing three methods which examined in detail, shows the pros and cons of the desired purposes in manipulator control.
Benzer Tezler
- Compliance control of collaborating robots
İşbirlikçi robotların uyum kontrolü
MERTCAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Endüstriyel amaçlı robot kol tasarımı ve üretimi
Design and production of an industrial robotic arm
YUSUF HAMİDA EL NASER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DURMUŞ KARAYEL
- Force control of Stäubli RX-160 manipulator
Stäubli RX-160 manipülatörünün kuvvet kontrolü
SERHAT AKBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Effect of dry-friction on the position control of robot arms
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Design, manufacturing and control of 3-DOF spherical parallel manipulator
3 serbestlik dereceli küresel paralel manipülatör tasarımı, imalatı ve kontrolü
GÖRKEM TAŞKIRDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiTürk Hava Kurumu ÜniversitesiMakine ve Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MASOUD LATIFINAVID