Geri Dön

Endüstriyel robotik manipülatörlerin kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması

Comparison of control methods for industrial robotic manipulators

  1. Tez No: 726509
  2. Yazar: MUHAMMED HALİD KAPLAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. KAĞAN KORAY AYTEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erzurum Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 106

Özet

Bu tez çalışmasında genel olarak robotik manipülatörlerin çeşitleri, kullanım alanları ve kontrolü üzerine yapılan araştırmalar incelenmiştir. Öncelikle, endüstride kullanılan farklı türdeki manipülatörlerin mekanik yapıları araştırılmış olup kinematik modelleri üzerinde durulmuştur. Daha sonra, geçmişten günümüze manipülatörün kontrolü için kullanılan yöntemler ve bunların birleşimiyle elde edilen hibrit denetim yöntemlerinin birçoğu incelenmiş olup özellikle titreşim bastırma ve yörünge izleme konularında manipülatörlerin performansları irdelenmiştir. Bazı geleneksel metotlar belirli özelliklerinden dolayı günümüzde diğer metotlarla birlikte kullanıldığı hibrit yöntemler manipülatör kontrolünde özellikle hatasız olmasına veya hatanın indirgenmesine ve yörünge izleme performansının artmasına yönelik oluşturulmaktadır. Bu geleneksel yöntemlerden olan kayan kipli kontrol, kesirli dereceden kontrol ve gürbüz kontrol yöntemlerinin başka denetleyicilerle birleştirilerek kullanıldığı yapılardan üçü detaylıca incelenmiş olup literatürde elde edilen deneysel sonuçları ve performansları karşılaştırılmıştır. Bununla birlikte kapsamlı bir literatür taramasıyla beraber manipülatörlerin kontrolü için uygulanan yöntemlerin performans göstergeleri incelenmiş olup başarılı oldukları noktalar vurgulanmaya çalışılmıştır. Ayrıca detaylı incelenen üç yöntemin karşılaştırmaları ile manipülatör kontrolünde istenen amaca yönelik başarımlar değerlendirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, it is inclueded that researches types, usage areas and control of robotic manipulators are examined and which control methods are used and also what its aim for control of manipulators. The methods which is used until now and also their hybrid types are examined and the performances of manipulators are shown, especially in vibration suppression and trajectory tracking. Some traditional methods are used with other methods because of their specific features and using at least two methods together like that is called hybrid method. Hybrid methods are especially used for increase trajectory tracking performance and reduce errors to zero. Hybrid methods of three traditional methods, which are sliding mode control, fractional order control and robust control methods, are examined in detail and their performances are compared with simulations results. In conclusion, review with comprehensive research bibliography shows the success of the methods which applied for manipulators control. In addition, comparing three methods which examined in detail, shows the pros and cons of the desired purposes in manipulator control.

Benzer Tezler

  1. Compliance control of collaborating robots

    İşbirlikçi robotların uyum kontrolü

    MERTCAN KAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Endüstriyel amaçlı robot kol tasarımı ve üretimi

    Design and production of an industrial robotic arm

    YUSUF HAMİDA EL NASER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DURMUŞ KARAYEL

  3. Force control of Stäubli RX-160 manipulator

    Stäubli RX-160 manipülatörünün kuvvet kontrolü

    SERHAT AKBAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Effect of dry-friction on the position control of robot arms

    Başlık çevirisi yok

    MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  5. Design, manufacturing and control of 3-DOF spherical parallel manipulator

    3 serbestlik dereceli küresel paralel manipülatör tasarımı, imalatı ve kontrolü

    GÖRKEM TAŞKIRDI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiTürk Hava Kurumu Üniversitesi

    Makine ve Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MASOUD LATIFINAVID